申请/专利权人：华为终端有限公司

申请日：2019-10-10

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN110956571B

主分类号：G06T1/20

分类号：G06T1/20;G06T19/00;G06F9/48;G06F9/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2020.05.01#实质审查的生效;2020.04.03#公开

摘要：本申请公开了一种基于同时定位与地图构建SLAM进行虚实融合的方法及电子设备，涉及人工智能ArtificialIntelligence，AI领域的计算机视觉技术，可以在进行虚实融合时，通过第一加速器、第二加速器、中央处理单元CPU和图形处理单元GPU的分工合作，解决常规技术中由于CPU负荷过高导致的电子设备温度过高，以及CPU被长时间占用导致的CPU无法支持用户发起的其他任务请求的问题。具体的，本申请将对用于描述第一对象的图像进行特征分析的任务分配给第一加速器，将确定具有匹配关系的特征点的任务分配给的第二加速器，将确定电子设备空间位姿，以及确定第一对象的三维点云的任务分配给CPU，将构建第一对象的三维模型以及基于第一对象的三维模型进行虚实融合的任务分配给GPU。

主权项：1.一种基于同时定位与地图构建SLAM进行虚实融合的方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备包括中央处理单元CPU，第一加速器，第二加速器和图形处理单元GPU，所述方法包括：所述第一加速器提取第一图像的特征点，所述第一加速器提取第二图像的特征点；所述第一图像和所述第二图像由所述电子设备的摄像头采集得到；所述第一图像和所述第二图像的特征点用于描述第一对象；所述第二加速器确定所述第二图像中，与所述第一图像具有匹配关系的特征点；所述CPU分析采集所述第二图像时所述电子设备的运动数据，确定采集所述第二图像时所述电子设备的空间位姿；所述CPU根据采集所述第二图像时所述电子设备的空间位姿，将所述第二图像中与所述第一图像具有匹配关系的特征点转换至预设三维坐标系中，得到所述第一对象的三维点云；所述GPU根据采集所述第二图像时所述电子设备的空间位姿以及所述第一对象的三维点云渲染得到第一对象的三维模型；所述CPU获取第二对象的三维模型；所述GPU将所述第二对象的三维模型叠加至所述第一对象的三维模型中。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华为终端有限公司 基于SLAM进行虚实融合的方法及电子设备

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