申请/专利权人：北京埃福瑞科技有限公司

申请日：2021-10-29

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN113895482B

主分类号：B61L25/02

分类号：B61L25/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2022.01.25#实质审查的生效;2022.01.07#公开

摘要：本申请提供一种基于轨旁设备的列车测速方法及装置。所述方法包括：从通过轨旁设备的相机获取到的轨道区的当前二维图像中，确定列车所处的当前目标区域；将通过轨旁设备的激光雷达获取到的轨道区的当前点云图像，投影至当前二维图像所处的二维平面，获取当前点云图像中投影至当前目标区域的各当前目标点；根据各当前目标点确定列车的当前位置信息；根据当前位置信息、由各历史目标点确定的列车的历史位置信息以及目标时间间隔，确定列车的运行速度。本申请实施例提供的基于轨旁设备的列车测速方法能够避免毫米波雷达对于低速基于轨旁设备的列车测速精度不高，并且容易受到其他运动物体干扰的问题，提高检测到的列车速度的准确性。

主权项：1.一种基于轨旁设备的列车测速方法，其特征在于，包括：从通过轨旁设备的相机获取到的轨道区的当前二维图像中，确定列车所处的当前目标区域；将通过轨旁设备的激光雷达获取到的所述轨道区的当前点云图像，投影至所述当前二维图像所处的二维平面，获取所述当前点云图像中投影至所述当前目标区域的各当前目标点；根据各所述当前目标点确定所述列车的当前位置信息；根据所述当前位置信息、由各历史目标点确定的所述列车的历史位置信息以及目标时间间隔，确定所述列车的运行速度；其中，各所述历史目标点为所述轨道区的历史点云图像中，投影至所述轨道区的历史二维图像的历史目标区域的各目标点；所述历史点云图像通过所述激光雷达采集，所述历史二维图像通过所述相机采集；所述历史目标区域为历史二维图像中所述列车所处的区域；所述目标时间间隔根据所述当前点云图像的时间戳，以及所述历史点云图像的时间戳确定；从通过轨旁设备的相机获取到的轨道区的当前二维图像中，确定列车所处的当前目标区域，包括：将所述当前二维图像输入训练好的列车识别模型进行列车检测，获取当前二维图像中的列车图像；根据所述列车图像在所述二维图像中的位置，确定所述列车在所述当前二维图像中所处的当前目标区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京埃福瑞科技有限公司 基于轨旁设备的列车测速方法及装置

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