申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

申请日：2022-10-17

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN115497338B

主分类号：G08G1/16

分类号：G08G1/16;G08G1/01;G08G1/097

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.15#授权;2023.01.03#实质审查的生效;2022.12.20#公开

摘要：本发明公开了一种辅路路口的盲区预警系统、方法及装置。该系统包括车载设备和路测设备，包括：在车载设备与当前辅路路口的路测设备匹配成功的情况下，路测设备用于采集当前辅路路口预设范围内的路面信息，并生成对应的第一路面参考图像以及第一障碍物参数，将第一路面参考图像和第一障碍物参数发送至车载设备；车载设备用于根据接收到的第一路面参考图像和第一障碍物参数生成对应的第二路面参考图像和第二障碍物参数，以及基于获取到的当前车辆的车辆参数和第二障碍物参数进行碰撞预测，得到当前车辆在当前辅路路口的碰撞预测结果；实现了车辆在辅路路口所处盲区场景的高清全景信息采集，为驾驶员提供俯视全景高清实时盲区视野与预警。

主权项：1.一种辅路路口的盲区预警系统，其特征在于，所述系统包括车载设备和路测设备，包括：在所述车载设备与当前辅路路口的路测设备匹配成功的情况下，所述路测设备用于采集所述当前辅路路口预设范围内的路面信息，并生成对应的第一路面参考图像以及第一障碍物参数，将所述第一路面参考图像和所述第一障碍物参数发送至所述车载设备；所述第一路面参考图像为以所述路测设备为原点的路面参考图像；所述路测设备包括路测V2X通信模块，所述车载设备包括车载V2X通信模块；所述车载设备用于根据接收到的第一路面参考图像和所述第一障碍物参数生成对应的第二路面参考图像和第二障碍物参数，以及基于获取到的当前车辆的车辆参数和所述第二障碍物参数进行碰撞预测，得到所述当前车辆在所述当前辅路路口的碰撞预测结果；所述第二路面参考图像为以所述当前车辆为原点的路面参考图像；所述车载设备还包括显示装置和语音预警装置；所述路测设备包括路测摄像装置和路测控制模块；所述路测摄像装置，用于采集所述当前辅路路口预设范围内的路面信息，并将所述路面信息发送至所述路测控制模块；所述路测控制模块，用于基于所述路测摄像装置的装置信息对所述路面信息进行图像绘制，得到所述当前辅路路口预设范围内的第一路面参考图像，并基于障碍物信息以及所述装置信息生成障碍物在所述第一路面参考图像中的第一障碍物参数，并将所述第一路面参考图像和所述第一障碍物参数发送至所述车载设备；所以路测控制模块基于深度学习的AI算法识别图像内岔路区域和辅路内接近的物体，确定各物体为当前车辆盲区内的障碍物，并确定所述障碍物的类型，以使所述当前车辆基于所述障碍物类型采用不同的避障方式进行避障；所述车载设备包括车辆总线和车载控制模块；所述车辆总线，用于获取所述当前车辆的车辆参数，并将所述车辆参数发送至所述车载控制模块；所述车载控制模块，用于基于所述车辆参数以及转换得到的所述第二障碍物参数进行碰撞预测，以得到所述当前车辆在所述当前辅路路口的碰撞预测结果；所述车载控制模块，还用于基于所述二路面参考图像对所述第一障碍物参数进行参数转换，得到所述障碍物在所述第二路面参考图像中的第二障碍物参数；所述车载设备用于根据接收到的第一路面参考图像和所述第一障碍物参数生成对应的第二路面参考图像和第二障碍物参数，以及基于获取到的当前车辆的车辆参数和所述第二障碍物参数进行碰撞预测，得到所述当前车辆在所述当前辅路路口的碰撞预测结果，包括：将所述路测设备传输来的所述第一路面参考图像转换为以所述当前车辆的质心为原点的俯瞰图像；令当前车辆的车辆位置坐标为Oh（0,0）；当前车辆的行驶速度为vh；障碍物的行驶速度为vt；障碍物的航向角变换为与第一路面参考坐标系内当前车辆的航向角大小相等的，即;障碍物的位置坐标为Ot（xth，yth），则障碍物的坐标位置变换为：Ot（,）；预碰撞位置为当前车辆的速度方向和障碍物的速度方向交汇点；所述预碰撞位置位于当前坐标系Y轴上，预碰撞位置坐标为C（0，xthtan+yth）；根据所述预碰撞位置坐标得到当前车辆的距离预碰撞点的距离dh=xthtan+yth，得到障碍物距离预碰撞点的距离为dt=xth（1+tan）0.5；根据所述当前车辆和障碍物的行驶速度，确定当前车辆所需的行驶时间为th=dhvh，障碍物所需的行驶时间为tt=dtvt；所述车载控制模块根据所述当前车辆的行驶时间和障碍物所需的行驶时间进行所述碰撞预测；基于th与tt差值的绝对值，确定所述碰撞预测结果。

全文数据：

权利要求：

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