申请/专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司

申请日：2024-02-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724406A

主分类号：G05B19/416

分类号：G05B19/416

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法，所述方法包括移动平台纵向控制标定步骤和移动平台横向控制标定步骤，所述移动平台纵向控制标定步骤包括匀速模式下电机驱动扭矩标定以及加速、减速模式下电机驱动扭矩标定，所述移动平台横向控制标定步骤通过标定移动平台在不同的角速度下左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值来实现。本发明对移动平台在不同车速、加速度以及不同的角速度等情况下进行标定和策略处理，移动平台的横向及纵向位移控制精度能够达到比较高的精度。本发明提供的方法能够移植到其他不同车速及构型的移动平台的横纵向控制算法开发中，从而实现移动平台准确、迅速响应上层控制器的横向及纵向位移需求和速度需求。

主权项：1.一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法，其特征在于，所述方法包括移动平台纵向控制标定步骤和移动平台横向控制标定步骤，所述移动平台纵向控制标定步骤包括匀速模式下电机驱动扭矩标定，具体如下：步骤1：设置需求车速的初始值；步骤2：设置匀速模式下需求扭矩的初始值为0；步骤3：根据第一预设规则，调整匀速模式下需求扭矩，并按照调整后的匀速模式下需求扭矩使移动平台进行移动，同时采集实际车速；步骤4：选择实际车速中最接近需求车速所对应的匀速模式下需求扭矩，作为移动平台的匀速模式下基础扭矩；步骤5：将匀速模式下基础扭矩对应的实际车速和需求车速的差值乘以系数K1后，再与所述匀速模式下基础扭矩相加的结果作为匀速模式下电机驱动扭矩，使移动平台按照匀速模式下电机驱动扭矩移动；步骤6：根据第二预设规则，调整系数K1的值，以更新匀速模式下电机驱动扭矩，跳到步骤5中，直到实际车速收敛于需求车速，保存此时对应的匀速模式下电机驱动扭矩；步骤7：根据第三预设规则，调整需求车速，重复执行步骤2-6。

全文数据：

权利要求：

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