申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司

申请日：2021-11-03

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114043999B

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.03.04#实质审查的生效;2022.02.15#公开

摘要：本发明实施例提供了一种车辆的纵向控制方法和装置，所述方法包括：在所述车辆进行自动驾驶的过程中，获取期望轨迹信息，并根据所述期望轨迹信息，确定加速度规划信息；其中，所述加速度规划信息包括时间信息与加速度信息的对应关系；根据所述加速度规划信息，对当前时刻的加速度信息进行动态预瞄，得到第一加速度信息；根据所述第一加速度信息，对所述车辆进行自动驾驶的纵向控制。通过本发明实施例，实现了针对车辆的期望轨迹，进行加速度的动态预瞄，有效降低因加速度执行输入延迟造成的系统跟踪误差，避免延迟响应和控制超调。

主权项：1.一种车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述方法包括：在所述车辆进行自动驾驶的过程中，获取期望轨迹信息，并根据所述期望轨迹信息，确定加速度规划信息；其中，所述加速度规划信息包括时间信息与加速度信息的对应关系；根据所述加速度规划信息，对当前时刻的加速度信息进行动态预瞄，得到第一加速度信息；根据所述第一加速度信息，对所述车辆进行自动驾驶的纵向控制；其中，所述根据所述加速度规划信息，对当前时刻的加速度信息进行动态预瞄，得到第一加速度信息，包括：确定所述车辆在当前状态下的预瞄时间；根据所述预瞄时间和所述加速度规划信息，确定所述第一加速度信息；其中，所述确定所述车辆在当前状态下的预瞄时间，包括：获取所述车辆的实时速度信息；根据预设的最大延迟时间与速度信息的映射关系，确定所述实时速度信息对应的目标最大延迟时间；基于所述加速度规划信息和所述目标最大延迟时间，确定预瞄时间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种车辆的纵向控制方法和装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD