申请/专利权人：聚时科技(上海)有限公司

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117726682A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明实施例提出一种集装箱抓箱定位方法、装置、工控机和存储介质，涉及物流技术领域。该方法利用基于深度学习的集装箱检测模型检测得到集装箱检测框坐标和导向块检测框坐标，并根据集装箱检测框坐标利用基于深度学习的锁孔检测模型检测得到锁孔检测框坐标，有效解决因锁孔目标过小导致检测不准的问题。结合导向块检测框坐标和锁孔检测框坐标确定待检测集装箱的中心坐标，有效解决因锁孔被遮挡导致无法准确定位的问题，进一步提高检测准确性，便于自动化抓取集装箱，提高自动化作业效率。

主权项：1.一种集装箱抓箱定位方法，其特征在于，应用于工控机，所述方法包括：获取抓箱检测图像；所述抓箱检测图像中包括待检测集装箱、待检测导向块和待检测锁孔；将所述抓箱检测图像输入至预先训练的集装箱检测模型，得到所述待检测集装箱的检测框坐标和所述待检测导向块的检测框坐标；所述集装箱检测模型是根据已标注的集装箱标注框和导向块标注框，以及所述集装箱标注框和所述导向块标注框对应的标注框坐标对深度学习目标检测模型进行训练后得到的；根据所述待检测集装箱的检测框坐标裁剪所述抓箱检测图像，得到待检测集装箱图像；将所述待检测集装箱图像输入至预先训练的锁孔检测模型，得到待检测锁孔的检测框坐标；所述锁孔检测模型是根据已标注锁孔标注框的集装箱图像和所述锁孔标注框对应的标注框坐标对深度学习目标检测模型进行训练后得到的；根据所述待检测锁孔的检测框坐标和所述待检测导向块的检测框坐标，确定所述待检测集装箱的中心坐标；所述待检测集装箱的中心坐标用于引导吊具抓取集装箱。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 聚时科技(上海)有限公司 集装箱抓箱定位方法、装置、工控机和存储介质

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