申请/专利权人：中国科学院计算技术研究所

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117718963A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;G06F15/78;G06F17/16;G06F7/548

优先权：["20231020 CN 2023113645009"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明提供了一种用于机器人刚体动力学的专用计算装置，包括：前向后向计算模块，被配置为以矩阵和向量为基础运算单位，根据分发到的数据和预设的状态码计算逆动力学和或逆动力学的梯度，状态码包括动力学计算的任务类型；后向前向计算模块，被配置为以矩阵和向量为基础运算单位，根据分发到的数据和预设的状态码计算关节空间质量矩阵和或关节空间质量矩阵的逆；调度模块，被配置为根据预设的状态码选择进行正动力学相关计算后输出或者中继输出；编码模块，被配置为对调度模块的输出进行数据格式转换和编码；本发明提出了一种全新的机器人刚体动力学计算架构，可提升机器人刚体动力学函数计算的性能，提高计算的吞吐量，减少计算能耗。

主权项：1.一种用于机器人刚体动力学的专用计算装置，包括：前向后向计算模块，被配置为：以矩阵和向量为基础运算单位，根据分发到的数据和预设的状态码计算逆动力学和或逆动力学的梯度，所述状态码包括动力学计算的任务类型；后向前向计算模块，被配置为：以矩阵和向量为基础运算单位，根据分发到的数据和预设的状态码计算关节空间质量矩阵和或关节空间质量矩阵的逆；调度模块，被配置为：获取前向后向计算模块、后向前向计算模块计算出的数据和中转模块暂存的数据，并根据预设的状态码选择进行正动力学相关计算后输出、中继输出或将相关数据暂存至中转模块；编码模块，被配置为：根据调度模块的输出进行数据格式转换和编码，得到机器人刚体动力学的计算结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院计算技术研究所 一种用于机器人刚体动力学的专用计算装置

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