申请/专利权人：武汉极目智能技术有限公司

申请日：2021-08-06

公开（公告）日：2024-03-05

公开（公告）号：CN113724133B

主分类号：G06T3/4038

分类号：G06T3/4038;G06T7/80;H04N5/262;H04N5/265

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.05#授权;2021.12.17#实质审查的生效;2021.11.30#公开

摘要：本发明提供了一种非刚体连接的拖挂车360°环视拼接方法，包括：获取各个视角方向的鱼眼图像，进行内外参标定及平面投影建模，确定模型每个顶点的世界坐标，确定每个顶点世界坐标与图像纹理坐标的对应关系，确定世界坐标系下的融合区域，并计算融合区域的权重，再将模型每个顶点的世界坐标、对应的纹理坐标信息，以及融合区域的权重保存为查询表；加载查询表，获取鱼眼图像数据，计算所有图像的光照补偿因子，对纹理数据进行管理，获取车头与车厢的转向夹角，再根据融合区域的权重及转向夹角，最后获取拖挂车的avm拼接画面。本发明针对非刚体连接的拖挂车，可提供更加全面的车辆周围路况信息。

主权项：1.一种非刚体连接的拖挂车360°环视拼接方法，其特征在于，包括：获取拖挂车的车头与车厢各个视角方向的鱼眼图像，进行内外参标定及平面投影建模，确定模型每个顶点的世界坐标，根据内、外参确定每个顶点世界坐标与图像纹理坐标的对应关系，确定世界坐标系下的融合区域，并计算融合区域的权重，再将模型每个顶点的世界坐标、对应的纹理坐标信息，以及融合区域的权重保存为查询表；加载查询表，获取鱼眼图像数据，计算所有图像的光照补偿因子，对纹理数据进行管理，获取车头与车厢的转向夹角，再根据融合区域的权重及转向夹角，最后获取拖挂车的avm拼接画面；具体包括，建立三角化的网格投影模型，确定每个顶点的世界坐标及三角形索引顺序，再根据内、外参确定每个顶点世界坐标与图像纹理坐标的对应关系；建立碗状模型，获取三角化的网格信息，再直接根据模型表达式计算网格的世界坐标信息；还包括，确定世界坐标系下的融合区域，再计算该区域内网格点与边界的夹角，将该夹角与该融合区域的角度的比值作为融合区域的权重；具体还包括，在车头、车厢各安装三路鱼眼相机，先获取方向盘转角信号，根据转角信号获知转向的方向，当方向盘居中时，初始化两路车头与车厢的转向夹角为0，当收到转向信号后，通过两个imu的偏航角差值实时计算出车头与车厢的转向夹角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉极目智能技术有限公司 一种非刚体连接的拖挂车360°环视拼接方法

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