申请/专利权人：宁波弗浪科技有限公司

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117830529A

主分类号：G06T17/00

分类号：G06T17/00;G06T3/4038;G06T7/80;G06T3/4007

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于四路鱼眼相机的车载实时540度环视方法，具体包括：输入四角度鱼眼相机图像，去畸变生成360度三维环视图像，再结合基于视觉里程计的透明底盘技术得到透明底盘图像，最后将360度三维环视图像和透明底盘图像拼接在一起，得到540度环视图像。利用本发明，可以以较低的物料成本和算力成本，完成车辆周围540度全视角的环视影像。

主权项：1.一种基于四路鱼眼相机的车载实时540度环视方法，其特征在于，包括以下步骤：1获取四个鱼眼摄像头的原始图像；2对获取的原始图像进行去畸变操作，得到正常视角下的图片；3对图片内容进行坐标变换，从原始的像素坐标系变换至相机坐标系再到世界坐标系；4将世界坐标系中的各点投影至俯视图视角，并通过差值完成环形拼接；5建立三维360度环视模型，将俯视图上各点投影至三维世界坐标系中；6以车顶中心为虚拟相机原点，完成一个角度的虚拟相机成像；通过变换N个角度，将N个离散角度的影像拼接成连续的360度三维环视图像；7将步骤2得到的正常视角下的图像投影到鸟瞰图；8通过光流法匹配相邻两帧鸟瞰图的特征点，并对特征点进行过滤，得到前后两帧之间的变换关系；9将上一帧俯视图进行变换，取出变换后的扩展底盘区域，并与当前帧的俯视图进行融合，得到透明底盘图像；10将步骤6得到360度三维环视图像和步骤9得到的透明底盘图像拼接在一起，得到540度环视图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宁波弗浪科技有限公司 一种基于四路鱼眼相机的车载实时540度环视方法

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