申请/专利权人：四川图林科技有限责任公司

申请日：2024-01-03

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117490729B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：本发明涉及陀螺仪检测技术领域，具体是指一种半球谐振陀螺仪的正交漂移误差检测方法，包括以下步骤：步骤1，通过检测估计器将两半球谐振陀螺仪进行共线连接，分别定义为主陀螺与从陀螺；步骤2，主、从陀螺进行起振预热，并将力平衡分别稳定在0°与45°，步骤3，主陀螺通过检测估计器向从陀螺发送握手信号，从陀螺接收到握手信号后建立通讯连接，通讯连接建立后将主陀螺的一个检测周期划分为八时序，并按照八时序进行切换与检测，从陀螺同样基于主陀螺的八时序进行检测；将漂移误差的检测问题转化为电极轴相位的转换问题，避免了传统检测过程中的不利因素影响，并且由于电极轴的相位转换关系固定，检测过程更为简便、精确。

主权项：1.一种半球谐振陀螺仪的正交漂移误差检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，通过检测估计器将两半球谐振陀螺仪进行共线连接，其中一个半球谐振陀螺仪定义为主陀螺，另一个半球谐振陀螺仪定义为从陀螺；步骤2，步骤1完成后，所述主陀螺进行起振预热，并将力平衡稳定在0°，同时，所述从陀螺进行起振预热，力平衡稳定在45°；步骤3，步骤2完成后，所述主陀螺通过所述检测估计器向从陀螺发送握手信号，所述从陀螺接收到握手信号后建立通讯连接，通讯连接建立后将所述主陀螺的一个检测周期划分为八时序，并按照八时序进行切换与检测，所述从陀螺同样基于主陀螺的八时序进行检测；步骤4，步骤3中的多个检测周期完成后，所述检测估计器输出正交漂移的误差值；其中，所述主陀螺在一个检测周期内输出检测的主角速度信号至所述检测估计器内，所述检测估计器将所述主角速度信号传递至所述从陀螺内，并通过所述从陀螺处理得到主陀螺0°电极轴或45°电极轴的相位，所述检测估计器接收到主陀螺0°电极轴或45°电极轴的相位后处理得到主陀螺正交漂移的误差值；步骤3中，所述从陀螺在同一个检测周期内输出检测的从角速度信号至所述检测估计器内，所述检测估计器将所述从角速度信号传递至所述主陀螺内，并通过所述主陀螺处理得到从陀螺45°电极轴或0°电极轴的相位，所述检测估计器接收到从陀螺45°电极轴或0°电极轴的相位后处理得到从陀螺正交漂移的误差值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川图林科技有限责任公司 一种半球谐振陀螺仪的正交漂移误差检测方法

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