申请/专利权人：江苏希塔信息科技有限公司

申请日：2021-07-01

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113473363B

主分类号：H04W4/02

分类号：H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33;H04W64/00;G01S5/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2021.10.26#实质审查的生效;2021.10.01#公开

摘要：本发明涉及室内定位，更具体的说是一种基于缩放的相交圆室内定位方法。所述方法包括将接收到的所有定位基站的RSS信息都参与定位标签最终计算位置的校准和对应RSS指纹信息记录，同时将其中最强的几个基站RSS参与信号传播模型的距离计算。根据多个基站的RSS信息，经过信号传播模型计算出定位标签到各基站的距离。通过递归迭代计算满足约束条件的最小缩放比例，使得至少存在一组两圆相交且交点在相应三角形内。在不增加基站密度的情况下，本发明不仅保障了相对较高的定位精度，而且不同室内环境的适应性强，几乎无需任何修改。

主权项：1.一种基于缩放的相交圆室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、在服务器搭建相应的室内地图引擎，建立坐标系给固定位置安装的定位基站录入坐标信息，并选取三个RSS强度依次递减的M、N和Q基站，M、N和Q基站与待定位点P点距离分别为dMP、dNP和dQP，随后得出综合RSS值，由信号传播模型得知dMP≤dNP≤dQP；步骤二、M、N和Q基站的水平面投影点分别为A、B和C点，竖直高度差为h，待定位点为P点，通过RSS计算各定位基站到定位标签的初始测量距离，以得到平面内P点到三角形ABC各顶点的距离分别为RA1、RB1和RC1；步骤三、设kn是第n次迭代缩放比例k的值，置k0为1与hdMP中的最大值，每次迭代k值选择为同时满足约束条件的最小值，kn-1dMP、kn-1dNP和kn-1dQP分别是dMP、dNP和dQP第n次迭代缩放后的测量值；RAn、RBn和RCn分别是RA、RB和RC第n次迭代缩放后的测量值；RAn满足关系，RBn和RCn也满足对应的所述关系，其表现为以三角形ABC的顶点A、B和C为圆心，分别以RAn、RBn和RCn半径画圆，三个圆不断缩放，最终以满足退出条件的最小比例至少满足一组两圆相交且存在交点在三角形内，k需要同时满足以下约束条件：knRAn+RBn≥ABaknRAn+RCn≥ACbknRBn+RCn≥BCc以递归迭代的形式求解缩放比例k，直到前后两次k的差值或k倒数的差值在0.01至0.1内为止，以获得平面内P点到三角形ABC各顶点的最终测量距离；步骤四、以三角形顶点为圆心，各自到P点的最终测量距离为半径画圆，取圆相交在三角形内部的点坐标，利用所述坐标计算出本次的位置坐标，经过缩放后，不存在没有交点或交点不在三角形内的情况；步骤五、计算RSS指纹信息的熵增，比较指纹信息熵的增量与位移大小的关系，对本轮定位计算坐标进行校准；其中所述基站接收的RSS信息划分为三组，并且通过滤波处理进行平滑收敛，只处理和自己广播信道相同的RSS信息，将该RSS信息通过长期在该室内环境自学习发现和总结相同距离的不同广播信道RSS存在的相关关系，结合最近收到的其他广播信道的RSS信息，推算出此时其他两个广播信道的RSS值，以此得出综合RSS值。

全文数据：

权利要求：

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