申请/专利权人：北京邮电大学

申请日：2023-04-13

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN116793376B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2023.10.13#实质审查的生效;2023.09.22#公开

摘要：本发明提供一种基于最短路径和历史经验的路径预测方法、装置及存储介质，所述方法的步骤包括：获取道路地图和车辆行驶散点，基于所述车辆行驶散点的坐标将车辆行驶散点表示在所述道路地图中，得到行驶路径；将所述行驶路径中每两个顶点之间的路径作为所述行驶路径的子路径，基于最短路径算法计算每条子路径中结束顶点和所述行驶路径的终点顶点的历史经验计算路径概率；基于所述子路径中两个顶点与所述行驶路径的终点顶点的最短路径长度和子路径的路径概率确定每个子路径的奖励值；基于所述行驶路径的总奖励值对预设的深度强化学习模型进行训练，完成训练的所述深度强化学习模型接收路径起点和路径终点，并输出预测路径。

主权项：1.一种基于最短路径和历史经验的路径预测方法，其特征在于，所述方法的步骤包括：获取道路地图和车辆行驶散点，基于所述车辆行驶散点的坐标将所述车辆行驶散点表示在所述道路地图中，得到行驶路径；所述道路地图中包括边和顶点，将所述行驶路径中每两个顶点之间的路径作为所述行驶路径的子路径，基于最短路径算法计算每条子路径中结束顶点和所述行驶路径的终点顶点的历史经验计算路径概率；基于所述子路径中两个顶点与所述行驶路径的终点顶点的最短路径长度和子路径的路径概率确定每个子路径的奖励值，基于最短路径算法计算每条子路径中两个顶点与所述行驶路径的终点顶点的最短路径长度和子路径的长度，基于所述子路径中两个顶点与所述行驶路径的终点顶点的最短路径长度、子路径的长度和子路径的路径概率确定每个子路径的奖励值，基于如下公式计算每个子路径的奖励值： 其中，FV,U表示以V为起始顶点，且以U为结束顶点的子路径的奖励值；MV,E表示子路径的起始顶点V到所述行驶路径的终点顶点E的最短距离；MU,E表示子路径的结束顶点U到所述行驶路径的终点顶点E的最短距离；DV,U表示以V为起始顶点，且以u为结束顶点的子路径的距离；PV,U表示以V为起始顶点，且以U为结束顶点的子路径的路径概率，E顶点为所述行驶路径的终点顶点；基于所述行驶路径的总奖励值对预设的深度强化学习模型进行训练，完成训练的所述深度强化学习模型接收路径起点和路径终点，并输出预测路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京邮电大学 一种基于最短路径和历史经验的路径预测方法、装置及存储介质

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