申请/专利权人：深圳市鑫信腾科技股份有限公司

申请日：2021-08-05

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN113814180B

主分类号：B07C5/00

分类号：B07C5/00;B07C5/02;B07C5/36;B08B1/20;B08B1/14;B08B13/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2022.01.07#实质审查的生效;2021.12.21#公开

摘要：本申请提供了一种物料外观检测设备，其包括：安装基座；多个物料姿态驱动装置，物料姿态驱动装置包括X轴驱动部件和盛料件，X轴驱动部件用于驱动盛料件沿第一方向移动，盛料件具有用于盛放物料的盛料面；多个外观检测装置，外观检测装置包括相机，相机安装于安装基座并用于拍摄物料的被检测面，相机的拍摄方向与第一方向形成第一夹角；物料转移装置，用于将物料从其中一个物料姿态驱动装置的盛料件转移至另一个物料姿态驱动装置的盛料件。本申请提供的物料外观检测设备的相机可以在物料沿第一方向移动的过程中对物料进行拍摄检测，由此可获得物料的被检测面的连续的拍摄画面，有利于提高图像检测的精度，从而提高物料的外观检测的准确性。

主权项：1.一种物料外观检测设备，其特征在于，包括：安装基座；多个物料姿态驱动装置，安装于所述安装基座，所述物料姿态驱动装置包括X轴驱动部件和盛料件，所述X轴驱动部件的输出端与所述盛料件连接，所述X轴驱动部件用于驱动所述盛料件沿第一方向移动，所述盛料件具有用于盛放物料的盛料面；多个外观检测装置，所述外观检测装置包括相机，所述相机安装于所述安装基座并用于拍摄物料的被检测面，所述相机的拍摄方向与所述第一方向形成第一夹角；物料转移装置，安装于所述安装基座，所述物料转移装置用于将物料从其中一个所述物料姿态驱动装置的所述盛料件转移至另一个所述物料姿态驱动装置的所述盛料件；光栅和光栅读头，所述光栅安装于所述X轴驱动部件且长度方向沿所述第一方向设置，所述光栅读头跟随物料沿所述第一方向移动；其中，所述物料转移装置包括L轴驱动部件和多个抓手，所述L轴驱动部件安装于所述安装基座，所述L轴驱动部件的输出端与所述抓手连接，所述L轴驱动部件用于驱动所述抓手沿所述第一方向移动，所述抓手用于抓取物料，多个所述抓手沿着所述第一方向相互间隔地排布，多个所述抓手与所述L轴驱动部件的输出端连接且沿着所述第一方向同步移动；所述多个外观检测装置包括一个侧表面检测装置、两个框面检测装置和一个斜面检测装置，在所述侧表面检测装置的相机拍所述摄物料的过程中，所述物料姿态驱动装置驱动所述物料沿所述第一方向X移动，所述光栅和光栅读头用于检测所述物料的位移，所述相机拍摄的每帧图与物料的位移建立对应关系，获得所述物料的被检测面的连续的拍摄画面，所述光栅读头跟随所述物料沿第一方向X移动，读取所述光栅的位置，从而获得所述物料的位移，所述光栅读头安装于所述物料姿态驱动装置的移动件，所述X轴驱动部件的输出端与所述移动件连接；当所述物料被所述L轴驱动部件的抓手抓取时，位于所述物料下方的所述框面检测装置的相机拍摄检测所述物料的下表面的边框底部；两个所述框面检测装置分别设于物料的两侧，所述框面检测装置包括所述相机和同轴光源，所述同轴光源沿着所述相机的拍摄光路设置，所述同轴光源用于发射光线照向物料的被检测面，两个所述框面检测装置的所述相机的拍摄方向相反；所述侧表面检测装置包括所述相机和两个线光源，所述相机是线阵相机，所述线光源安装于所述安装基座并用于发射光线照向物料的被检测面，所述线光源和所述线阵相机的线性方向均与所述第一方向垂直，两个所述线光源分别设置于所述相机的两侧；所述斜面检测装置包括所述相机和两个线光源，所述相机是线阵相机，所述相机的拍摄方向与所述盛料面形成第二夹角，两个所述线光源分别设置于所述相机的两侧并用于发射光线照向物料的被检测面；其中一个所述外观检测装置为弧面检测装置，所述弧面检测装置包括所述相机和光源，所述相机和所述光源安装于所述安装基座，所述相机用于拍摄物料的圆弧面，所述光源用于发射光线照向所述圆弧面，所述物料姿态驱动装置用于驱动物料围绕所述圆弧面的中心轴线转动；所述物料姿态驱动装置还包括Y轴驱动部件、移动件和旋转驱动部件，所述Y轴驱动部件安装于所述安装基座，所述Y轴驱动部件的输出端与所述X轴驱动部件连接，所述Y轴驱动部件用于驱动所述X轴驱动部件沿第二方向移动，所述第二方向与所述相机的拍摄方向平行，所述X轴驱动部件用于驱动所述移动件沿所述第一方向移动，所述旋转驱动部件安装于所述移动件，所述旋转驱动部件的输出端与所述盛料件连接，所述旋转驱动部件用于驱动所述盛料件转动。

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