申请/专利权人：济南二机床集团有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117464652B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.19#授权;2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明为一种工件搬运混联机械手及混联机械手轨迹控制方法，属于生产线设备领域。其技术方案为，一种工件搬运混联机械手，包括并联运动模块和串联臂，串联臂的末端通过转动副安装有取料执行器，并联运动模块包括导向链和两个运动链，两个运动链关于导向链对称，导向链和运动链均包括移动副和多个转动副。本发明的有益效果为，将并联机构与串联机构进行结合，在保证了机械手负载能力和高速稳定性的同时扩大机械手的运行范围；机械手具有多个冗余自由度，使机械手的运动轨迹多样化，便于机械手的轨迹优化，实现机械手的高效运行。

主权项：1.一种工件搬运混联机械手，包括安装平台（1），其特征在于，安装平台（1）上通过并联运动模块连接有串联臂（6），串联臂（6）的末端通过第五转动副（6-2）安装有取料执行器（7），并联运动模块包括导向链和两个运动链，两个运动链关于导向链对称；导向链包括连接杆（3），连接杆（3）的第一端通过第三转动副（3-2）连接有第二移动副（3-1），第二移动副（3-1）安装在安装平台（1）上，串联臂（6）通过第四转动副（6-1）安装在连接杆（3）的第二端；运动链包括驱动杆（2），驱动杆（2）的第一端通过第一转动副（2-2）连接有第一移动副（2-1），第一移动副（2-1）安装在安装平台（1）上，驱动杆（2）的第二端通过第二转动副（2-3）与连接杆（3）连接；第一移动副（2-1）为第一直线驱动机构，第一转动副（2-2）设置在直线驱动机构的运动部上；第二移动副（3-1）为第二直线驱动机构，第三转动副（3-2）设置在第二直线驱动机构的运动部上，连接杆（3）上设有滑动套（5），滑动套（5）能够沿连接杆（3）自由滑动，第二转动副（2-3）设置在滑动套（5）上；或，第二移动副（3-1）为能够自由滑动的导轨机构，第三转动副（3-2）设置在导轨机构的滑块上，第二转动副（2-3）设置在连接杆（3）上。

全文数据：

权利要求：

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