申请/专利权人：伯朗特机器人股份有限公司

申请日：2022-03-31

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114872037B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.08.26#实质审查的生效;2022.08.09#公开

摘要：本发明涉及一种基于Nelder‑Mead的四轴并联机器人校准方法，其首先求取机器人的正解，然后充分考虑各支链的长度差异、动静平台的误差、零点差异、工具坐标误差，从而抽象出了多个重要参数，接着使用激光跟踪仪器采样机器人工作空间位置及对应的关节角，使用任意两点间的距离构建评估函数，基于该评估函数，使用Nelder‑Mead方法求取最优解，获取嘴角校准参数，提高了机器人控制精度。

主权项：1.基于Nelder-Mead的并联机器人校准方法，其特征在于：所述并联机器人包括一静平台、三主动臂、三从动臂、一动平台、一末端机构、一可伸缩传动轴，其中，静平台与主动臂通过电机和减速机连接，主动臂和从动臂通过铰链连接，从动臂与动平台通过铰链连接；所述校准方法包括以下步骤：步骤1、构建四轴并联机器人的坐标系，并进行正解计算，得到机器人末端结构位姿；步骤2、进行误差源分析，并确定需要校准的参数； 步骤3、获取测量位置，计算对应的名义位置；使用激光跟踪仪采样机器人工作空间下N个点的位置pT及相对应的关节角θ＝k·q+qero，q为机器人控制的角度，k为减速比修正因子，qero为零位修正因子，在不考虑结构误差的前提下N组关节角θ，代入步骤1得到的机器人末端结构位姿公式中，获得N个名义位置pidea；步骤4、构造误差模型；名义位置pidea任意两点间的距离为：DI＝normpIi-pIj＝|Fqi,X-Fqj,X|,i≠j,对应的测量点任意两点间的距离为：DT＝normpTi-pTj,i≠j对应距离的差的绝对值为误差评函数：fX＝RMS|DI-DT|＝fqi,qj,X，X为需要校准的结构参数；步骤5、利用Nelder-Mead算法校准结构参数X。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 伯朗特机器人股份有限公司 基于Nelder-Mead的并联机器人校准方法

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