申请/专利权人：精工爱普生株式会社

申请日：2023-09-19

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117733836A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：["20220921 JP 2022-150086"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明提供计算方法及计算装置，能够设定适当的动作参数且能够使机器人适当且迅速地进行动作。计算方法具有：第一步骤，获取转矩信息，该转矩信息是与电机中产生的转矩相关的信息；第二步骤，根据第一步骤中获取的转矩信息获取预定的转矩值TA1；第三步骤，对第二步骤中获取的转矩值TA1与预定的设定值TA0进行比较；以及第四步骤，以使TA1TA0≤1且TA0‑TA1＝TAx尽可能小的方式变更特性值的值，以求出动作参数，第四步骤中求出的所述动作参数包括通过使TA1增大而使TAx呈阶段性地减小n次后变成TAx＜0时的第n‑1次此时，n为2以上的整数的特性值或者第n次此时，n为1以上的整数的特性值。

主权项：1.一种计算方法，其特征在于，所述计算方法计算机械臂的动作参数，所述机械臂具有以旋转轴为中心而旋转的关节和旋转驱动所述关节的电机，并在所述机械臂的末端设置有末端执行器，所述动作参数包括作为特性值的所述末端执行器的重量、所述末端执行器的重心位置以及所述关节的惯量中的至少一个，所述计算方法具有：第一步骤，获取转矩信息，所述转矩信息是与驱动所述电机而使所述关节旋转从而在所述电机中产生的转矩相关的信息；第二步骤，根据所述第一步骤中获取的所述转矩信息获取预定的转矩值TA1；第三步骤，对所述第二步骤中获取的所述转矩值TA1与预定的设定值TA0进行比较；以及第四步骤，以使TA1TA0≤1且TA0-TA1＝TAx尽可能小的方式变更所述特性值的值，以求出所述动作参数，所述第四步骤中求出的所述动作参数包含：通过使TA1增大而使TAx呈阶段性地减小n次后变成TAx＜0时的第n-1次的所述特性值，此时n为2以上的整数；或者通过使TA1增大而使TAx呈阶段性地减小n次后变成TAx＜0时的第n次的所述特性值，此时n为1以上的整数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 精工爱普生株式会社 计算方法及计算装置

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