申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742156A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于RBF神经网络的四旋翼无人机控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立四旋翼无人机动力学及运动学模型；将四旋翼无人机动力学及运动学模型拆分为位置模型和姿态模型，并利用基于RBF神经网络的干扰观测器对位置模型和姿态模型中的模型不确定项和外界干扰进行逼近处理，以使实时观测的干扰估计误差趋近于零；利用反步控制理论，根据位置模型设计位置控制器，根据姿态模型设计姿态控制器；利用位置控制器和姿态控制器对四旋翼无人机进行运动控制。本发明可保证控制系统具有较好的控制性能，且具有良好的稳定性，且对于外界干扰具有快速估计能力，快速减小了干扰产生的影响。

主权项：1.一种基于RBF神经网络的四旋翼无人机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立四旋翼无人机动力学及运动学模型；将所述四旋翼无人机动力学及运动学模型拆分为位置模型和姿态模型；利用反步控制理论，根据位置模型设计位置控制器，根据姿态模型设计姿态控制器；利用位置控制器和姿态控制器对四旋翼无人机进行运动控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于RBF神经网络的四旋翼无人机控制方法及系统

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