申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司

申请日：2023-12-20

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117746006A

主分类号：G06V10/24

分类号：G06V10/24;G06V10/75;G06V10/25;G06T7/70

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种用于港口水平运输任务的车辆自主定位系统及方法，包括图像模板生成和在线匹配定位两个模块。图像模板生成模块用于离线生成岸桥和场桥的图像模版，在线匹配定位结合图像模板和路面标识进行定位。本发明解决了水平运输过程中，岸桥及堆场区域内由于被他车遮挡、路面标识缺失、磨损导致的视觉定位系统失效问题，并兼顾了港区主路、引桥等路面标识丰富区域的定位能力。相比以激光为主或以场端改造为主的方案，降低了港口车辆自主定位系统的实现成本。同时，本发明可与以激光为主的方案或以场端改造为主的方案结合，提高了自主定位系统的安全性冗余。

主权项：1.一种应用于港口水平运输任务的视觉定位系统，其特征在于：包括图像模板生成模块和在线匹配定位模块；所述图像模板生成模块用于离线生成岸桥吊及场桥吊的图像模板，所述在线匹配定位模块结合图像模板生成模块生成的图像模板及路面标识进行定位；所述图像模板生成模块包括标定与采集模块、图像目标检测与运动估计模块和模板建构模块；通过标定与采集模块标定采集系统传感器的参数，并采集周围环境的图像数据以及相应的GNSS和RTK数据；通过图像目标检测与运动模块对采集图像序列进行预处理并针对岸桥吊场桥吊目标进行单帧的图像检测和连续多帧的图像跟踪；通过模板建构模块将检测到目标结果的图像数据进行模板构建，并将构建的模板用于后续的在线定位；所述在线匹配定位模块包括数据处理模块、图像目标检测与运动估计模块、矢量地图加载模块及地图匹配模块；通过数据处理模块在线预处理车载传感器数据以得到当前车辆的初始位置；通过矢量地图加载模块加载当前车辆周边的矢量地图要素；通过地图匹配模块结合离线构建的图像模版、当前加载的地图和车载传感器数据进行匹配定位，以得到自车在地图上的精确位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种应用于港口水平运输任务的视觉定位系统及定位方法

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