申请/专利权人：华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117734730A

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种车辆驾驶规划方法、装置、终端及介质，所述方法包括获取障碍物不同模态的运动轨迹投影到车辆所在本车道的ST图，得到不同模态的运动轨迹的共享轨迹分叉点；构建不同模态运动轨迹的成本函数和约束条件，采用离散动态规划算法进行优化，得到不同模态运动轨迹的最优解；通过时空联合规划器进行平滑和优化，得到不同模态最优运动轨迹，以对车辆进行驾驶规划。因此，本发明实施例能够将障碍物第一模态和第二模态的运动轨迹进行公共轨迹搭建，综合考虑障碍物不同模态的概率，通过离散动态规划算法和时空联合规划器进行优化求解，得到所述障碍物不同模态最优运动轨迹，以解决在城市导航辅助驾驶场景中障碍物cutin纵向决策过于保守问题。

主权项：1.一种车辆驾驶规划方法，其特征在于，包括：获取障碍物不同模态的运动轨迹，将所述运动轨迹投影到车辆所在本车道的ST图，得到所述障碍物不同模态的运动轨迹的共享轨迹分叉点；所述障碍物的模态包括第一模态和第二模态；基于所述ST图和所述共享轨迹分叉点，构建所述障碍物不同模态运动轨迹的成本函数和约束条件；采用离散动态规划算法优化所述成本函数和约束条件，得到所述障碍物不同模态运动轨迹的最优解；通过时空联合规划器对所述最优解进行平滑和优化，得到所述障碍物不同模态最优运动轨迹，以对所述车辆进行驾驶规划；其中，所述第一模态是指所述障碍物保持所在原车道，所述第二模态是指所述障碍物加塞。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 一种车辆驾驶规划方法、装置、终端及介质

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