申请/专利权人：浙江大学;浙江德尚韵兴医疗科技有限公司;濮阳大数据与人工智能研究院;海盐县南北湖医学人工智能研究院

申请日：2023-12-31

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117733861A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明涉及机器人控制领域，旨在提供一种基于动态规划算法的七自由度机械臂轨迹逆运动控制方法。是由上位计算机通过以太网通讯线与七自由度机械臂之间的通讯，实现对机械臂运动轨迹的控制；包括：利用内置于机械臂各关节内的连杆侧扭矩传感器，实时获取运动参数；上位计算机接收来自各传感器的数据，并根据数据中包含的运动参数进行计算空间轨迹的计算；上位计算机根据各关节的实时运动参数和计算得到的空间轨迹，实时调整内置于各关节中的马达运行参数，控制七自由度机械臂的实际运动方向。本发明能使得机械臂能够在不出现错误的前提下沿着既定路线进行工作；对机械臂的路径求解不受机械臂初始位置的影响，往复运动求出的关节角度一致。

主权项：1.一种基于动态规划算法的七自由度机械臂轨迹逆运动控制方法，是由上位计算机通过以太网通讯线与七自由度机械臂之间的通讯，实现对机械臂运动轨迹的控制；具体包括以下步骤：1利用内置于机械臂各关节内的连杆侧扭矩传感器，实时获取运动参数，包括：各关节的扭矩、角度、角速度、角加速度和受力情况的数据；2上位计算机接收来自各传感器的数据，并根据数据中包含的运动参数进行计算空间轨迹的计算；2.1基于固定机械臂第七关节角的参数化求解，得到七自由度机械臂逆运动学的解析解；2.2对机械臂在笛卡尔空间内规划完成的路径，以固定的时间间隔进行采样，将路径离散化；2.3将机械臂第七关节角的取值限定为若干个离散的固定值，并将路径中各个采样点第七关节的关节角度参数作为输入，关节角度、速度、加速度的限制作为限制条件，相邻采样点关节角度差的平方和作为优化指标，建立最优控制问题；2.4基于动态规划算法实现对最优的关节角参数的求解，得到了考虑关节角度、速度、加速度限制的7个关节空间轨迹；3上位计算机根据各关节的实时运动参数和计算得到的空间轨迹，实时调整内置于各关节中的马达运行参数，控制七自由度机械臂的实际运动方向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学;浙江德尚韵兴医疗科技有限公司;濮阳大数据与人工智能研究院;海盐县南北湖医学人工智能研究院 基于动态规划算法的七自由度机械臂轨迹逆运动控制方法

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