申请/专利权人：无锡学院

申请日：2023-12-06

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117739978A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统，方法包括以下步骤：建立多AUV并行式协同导航系统的数学模型；构建多AUV并行式协同导航系统的因子图模型，将各AUV的导航误差信息抽象为变量节点，将各AUV自身的观测信息与AUV之间的相对观测信息抽象为因子节点；利用因子图模型将各AUV之间的相对观测信息拆分到各AUV平台节点上，且每个AUV平台节点只更新自身的位姿信息及协方差信息矩阵；通过因子图消息传递算法在多AUV并行式协同导航系统因子图模型中的传递与更新实现各AUV导航状态的最优估计，解决多AUV在未知水下环境中利用异源异构的自身导航信息源与各AUV之间的相对观测信息源进行导航定位的问题。

主权项：1.一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立多AUV并行式协同导航系统的运动学模型和相对量测模型；步骤2：构建多AUV并行式协同导航系统的因子图模型，将各AUV的导航误差信息抽象为变量节点，将各AUV自身的观测信息与AUV之间的相对观测信息抽象为因子节点；所述相对观测信息为AUV之间的相对距离量测信息、相对方位量测信息、同时包含相对距离量测信息与相对方位量测信息；步骤3：利用因子图模型将各AUV之间的相对观测信息拆分到各AUV平台节点上，且每个AUV平台节点只更新自身的位姿信息及协方差信息矩阵；通过因子图消息传递算法在多AUV并行式协同导航系统的因子图模型中的传递与更新，实现各AUV导航状态的最优估计。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 无锡学院 一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统

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