申请/专利权人：北京字跳网络技术有限公司

申请日：2022-09-13

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117746276A

主分类号：G06V20/40

分类号：G06V20/40

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本公开提供的一种确定共视关键帧的方法、装置、设备、介质和程序产品，通过获取当前帧图像对应的物理空间的多个体素，从多个体素中确定可视体素，该可视体素中包括多个地图点。然后根据这些地图点的物理坐标确定当前帧图像的可视地图点，在存储的关键帧集合中确定当前帧图像的可视地图点所在的关键帧图像为当前帧图像的共视关键帧图像，不需要先确定关键帧，然后再遍历所有的关键帧来寻找共视关键帧，保证了视觉SLAM系统的实时性，同时，也减少了位姿漂移提高了定位精度。

主权项：1.一种确定共视关键帧的方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧图像对应的物理空间的多个体素；从所述多个体素中确定可视体素，所述可视体素内包含多个地图点；根据所述可视体素中的地图点的物理坐标确定所述当前帧图像的可视地图点，所述当前帧图像的可视地图点包括所述可视体素中可以投影到所述当前帧图像中的地图点；在存储的关键帧集合中确定所述当前帧图像的可视地图点所在的关键帧图像，将所述当前帧图像的可视地图点所在的关键帧图像确定为所述当前帧图像的共视关键帧图像。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京字跳网络技术有限公司 确定共视关键帧的方法、装置、设备、介质和程序产品

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