申请/专利权人：南京斯堪瑞智能科技有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742153A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了面向破拆机器人的5G多源信息融合远程控制系统，涉及破拆远程控制技术领域，通过设置多源实时破拆信息收集模块在破拆机器人进行破拆操作时，通过各个物理传感器实时收集多源实时破拆信息，设置破拆材料识别模块识别待破拆面对应的建筑材料类型，设置破拆效率计算模块获得破拆实时速度和破拆实时质量，设置破拆安全性计算模块计算出破拆机器人的实时稳定度，设置远程控制模块使用Actor‑Critic网络模型中的Actor网络输出调整的目标钻速和目标破拆角度，并计算实际的奖励值，通过实际的奖励值对Actor‑Critic网络模型进行训练；在保证破拆机器人自身稳定性的前提下，智能自适应地提高破拆效率。

主权项：1.面向破拆机器人的5G多源信息融合远程控制系统，其特征在于，包括：多源实时破拆信息收集模块、破拆材料识别模块、破拆效率计算模块、破拆安全性计算模块以及远程控制模块；其中，各个模块之间通过5G无线网络方式连接；多源实时破拆信息收集模块，用于在破拆机器人进行破拆操作时，通过各个物理传感器实时收集多源实时破拆信息，所述多源实时破拆信息包括实时图像、机械臂倾斜角、机身倾斜角以及钻头移动距离，并将多源实时破拆信息中的实时图像发送至破拆材料识别模块和破拆效率计算模块，将机械臂倾斜角发送至远程控制模块，将钻头移动距离发送至破拆效率计算模块，将机身倾斜角发送至破拆安全性计算模块；破拆材料识别模块，用于基于实时图像识别待破拆面对应的建筑材料类型，并将实时图像和建筑材料类型的预测值发送至远程控制模块；破拆效率计算模块，用于基于钻头移动距离获得破拆实时速度，并基于实时图像获得破拆实时质量，并将破拆实时速度和破拆实时质量发送至远程控制模块；破拆安全性计算模块，用于基于机身倾斜角，计算出破拆机器人的实时稳定度，并将破拆机器人的实时稳定度发送至远程控制模块；远程控制模块，用于基于建筑材料类型的预测值，获得预设的钻速范围和破拆夹角范围，使用Actor-Critic网络模型中的Actor网络输出调整的目标钻速和目标破拆角度，并基于机械臂倾斜角、钻速范围和破拆夹角范围、破拆实时速度、破拆实时质量和实时稳定度，计算实际的奖励值，通过实际的奖励值对Actor-Critic网络模型进行训练。

全文数据：

权利要求：

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