申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司

申请日：2023-11-16

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745812A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06V20/56;G06V10/44;G06V10/75;G06V10/74;G06V10/82

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请提供了一种车辆的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆当前所在周围环境的目标点云数据和车辆当前所在周围环境在高精地图中对应的源点云数据；对目标点云数据进行特征提取获得目标点云数据的目标特征点云，以及对源点云数据进行特征提取获得源点云数据的源特征点云；基于近似最近邻搜索算法将目标特征点云和源特征点云进行匹配，确定特征匹配的多个特征点云对；将多个特征点云对进行点云配准，确定多个特征点云对中包括的目标特征点云与源特征点云之间的转换关系；根据当前位姿信息和转换关系确定车辆在高精地图的位姿信息。本申请能够基于高精地图的先验信息来提高激光雷达点云的匹配定位精度。

主权项：1.一种车辆的位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆当前所在周围环境的目标点云数据，并获取所述车辆当前所在周围环境在高精地图中对应的源点云数据；对所述目标点云数据进行特征提取获得所述目标点云数据的目标特征点云，以及对所述源点云数据进行特征提取获得所述源点云数据的源特征点云；基于近似最近邻搜索算法将所述目标特征点云和所述源特征点云进行匹配，确定特征匹配的多个特征点云对；将所述多个特征点云对进行点云配准，确定所述多个特征点云对所包括的所述目标特征点云与所述源特征点云之间的转换关系；获取所述车辆的当前位姿信息，并根据所述当前位姿信息和所述转换关系确定所述车辆在所述高精地图的位姿信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 车辆的位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质

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