申请/专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742381A

主分类号：G05D1/495

分类号：G05D1/495;G05D1/46;B64U20/00;B64D9/00;B64D1/02;G05D101/10;G05D109/20;B64U101/60

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于绳索摆角和模型不确定性分离观测的无人机搬运系统晃动抑制方法。该方法包括：首先通过受力分析建立受模型不确定性影响的无人机悬挂带载线性化模型，其次通过设计观测器分离估计绳索的摆角和无人机的模型不确定性，最后基于估计值和量测到的无人机状态设计分层控制器，补偿模型不确定性并抑制负载晃动。本发明实现了受模型不确定性影响下，无人机搬运系统对负载晃动的无传感主动抑制，可用于空中搬运等特殊作业任务。

主权项：1.一种基于绳索摆角和模型不确定性分离观测的无人机搬运系统晃动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，建立受模型不确定性影响的无人机悬挂带载线性化模型；第二步，设计观测器，分离估计绳索的摆角和无人机的模型不确定性；第三步，基于估计值设计分层控制器，补偿模型不确定性并抑制负载晃动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学杭州创新研究院 一种基于绳索摆角和模型不确定性分离观测的无人机搬运系统晃动抑制方法

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