申请/专利权人：华南农业大学

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742379A

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请涉及一种龙门架式履带底盘调平控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取压力传感器中的压力信号以及倾角传感器中的倾角信号；调用H∞输出反馈控制算法，需求力控制器基于所述H∞输出反馈控制算法根据所述压力信号确定龙门架式履带底盘相对应的需求力；调用预设的线性半车模型，力跟踪控制器基于所述线性半车模型根据所述压力信号以跟踪龙门架式履带底盘所需的主动力；鲁棒H∞控制器接收所述压力信号、所述倾角信号、所述需求力以及所述主动力，确定龙门架式履带底盘相对应的调平控制力，以控制电动缸进行龙门架式履带底盘的调平。本申请能够快速、准确对龙门架式履带底盘进行调平控制，使龙门架能够平稳、快速通过复杂地形。

主权项：1.一种龙门架式履带底盘调平控制方法，其特征在于，包括：响应对龙门架式履带底盘进行调平的指令，获取压力传感器中的压力信号以及倾角传感器中的倾角信号；调用H∞输出反馈控制算法，需求力控制器基于所述H∞输出反馈控制算法根据所述压力信号确定龙门架式履带底盘相对应的需求力；调用预设的线性半车模型，力跟踪控制器基于所述线性半车模型根据所述压力信号以跟踪所述龙门架式履带底盘所需的主动力；鲁棒H∞控制器接收所述压力信号、所述倾角信号、所述需求力以及所述主动力，确定所述龙门架式履带底盘相对应的调平控制力，以控制电动缸进行所述龙门架式履带底盘的调平。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南农业大学 龙门架式履带底盘调平控制方法、装置、设备及介质

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