申请/专利权人：北京博清科技有限公司;清华大学

申请日：2023-12-01

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117745837A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G01B11/00;G06T7/68;G06T7/00;G06T7/70

优先权：["20231130 CN 2023116276720"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本申请提供了一种焊缝三维信息的确定方法、确定装置与爬壁焊接机器人。该方法包括：确定第一焊缝图像中焊缝的像素点信息和第二焊缝图像中的激光中心线的像素点信息的交集，得到第一激光中心线的像素点信息，确定第一焊缝图像中焊缝的像素点信息和第一焊缝图像中的激光中心线的像素点信息的差集，得到第二激光中心线的像素点信息；基于第一激光中心线的像素点信息、第二激光中心线的像素点信息、标定得到的相机的内参信息和外参信息以及标定得到的激光传感器的激光平面信息，确定焊缝的三维坐标信息，解决了现有技术中提取的焊缝的三维信息的精度较低以及鲁棒性较差的问题。

主权项：1.一种焊缝三维信息的确定方法，其特征在于，包括：基于第一焊缝图像中的焊缝中心线和区域生长算法，确定所述第一焊缝图像中焊缝的像素点信息，所述第一焊缝图像是在LED灯补光下且相机的曝光时长为第一曝光时长时拍摄的图像；确定所述第一焊缝图像中焊缝的像素点信息和第二焊缝图像中的激光中心线的像素点信息的交集，得到第一激光中心线的像素点信息，确定所述第一焊缝图像中焊缝的像素点信息和所述第一焊缝图像中的激光中心线的像素点信息的差集，得到第二激光中心线的像素点信息，所述第二焊缝图像是在所述相机的曝光时长为第二曝光时长时拍摄的图像，所述第一曝光时长大于所述第二曝光时长；基于所述第一激光中心线的像素点信息、所述第二激光中心线的像素点信息、标定得到的相机的内参信息和外参信息以及标定得到的激光传感器的激光平面信息，确定所述焊缝的三维坐标信息。

全文数据：

权利要求：

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