申请/专利权人：天津大学

申请日：2023-11-08

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117742372A

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D1/46

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.09#实质审查的生效;2024.03.22#公开

摘要：本公开提供了一种多无人机吊挂负载的运输系统的控制方法及装置，可以应用于自动化技术领域。该方法包括：处理获取的负载期望位姿信息，得到负载虚拟期望控制力和负载虚拟期望控制力矩，并进行解算得到负载虚拟控制量；处理负载虚拟控制量，得到绳索虚拟控制向量；将虚拟控制量解算成无人机期望姿态旋转矩阵，并处理虚拟控制向量和无人机期望姿态旋转矩阵，得到无人机控制力矩和无人机推力值；处理无人机控制力矩和无人机推力值，得到位姿信息；处理负载、绳索和无人机各自的位姿信息，得到运输系统跟踪误差；根据反馈信息及获取的负载子系统的期望位姿信息，调整绳索子系统及无人机子系统的期望姿态信息，直至运输系统跟踪误差收敛。

主权项：1.一种多无人机吊挂负载的运输系统的控制方法，所述运输系统包括：负载子系统、绳索子系统和无人机子系统，所述方法包括：利用所述负载子系统处理获取到的负载期望位姿信息，得到负载虚拟期望控制力和负载虚拟期望控制力矩，并将所述负载虚拟期望控制力和所述负载虚拟期望控制力矩进行解算，得到负载虚拟控制量；利用所述绳索子系统处理获取到的负载虚拟期望控制力和所述负载期望控制力矩，得到绳索虚拟控制向量，虚拟控制向量为所述负载虚拟控制量与所述绳索虚拟控制向量之和；利用所述无人机子系统将获取到的所述虚拟控制量解算成无人机期望姿态旋转矩阵，并处理所述虚拟控制向量和所述无人机期望姿态旋转矩阵，得到无人机控制力矩和无人机推力值；利用所述无人机子系统处理获取到的所述无人机控制力矩和所述无人机推力值，得到所述负载、所述绳索和所述无人机各自的位姿信息，所述位姿信息包括姿态信息；利用所述负载子系统、所述绳索子系统和所述无人机子系统分别处理获取到的所述负载位姿信息、所述绳索和所述无人机各自的姿态信息，得到运输系统跟踪误差，所述运输系统跟踪误差表征所述负载、所述绳索和所述无人机各自的位姿信息与各自的期望位姿信息之间的误差；根据所述运输系统跟踪误差及获取到的负载子系统的期望位姿信息，调整所述绳索子系统和所述无人机子系统各自的所述期望姿态信息，直至所述运输系统跟踪误差收敛。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 多无人机吊挂负载的运输系统的控制方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD