申请/专利权人：株式会社小松制作所

申请日：2020-11-25

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114761643B

主分类号：E02F9/26

分类号：E02F9/26;E02F3/43

优先权：["20191127 JP 2019-214573"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.08.02#实质审查的生效;2022.07.15#公开

摘要：距离计算部计算铲斗上的点与表示挖掘对象目标形状的目标设计面之间的距离即铲斗距离。介入控制部基于铲斗距离，计算用于抑制作业机的速度的介入控制量，以使铲斗不进入目标设计面。附件控制部计算使铲斗绕附件轴旋转的附件控制量，以使铲斗的前缘和目标设计面接近平行。附件限制部根据基于介入控制量和附件控制量的作业机的移动限制绕附件轴的旋转，以使铲斗距离不会增加。

主权项：1.一种作业机械的控制系统，其包含：动臂，其能够绕动臂轴旋转；斗杆，其能够绕与所述动臂轴平行的斗杆轴旋转；铲斗，其能够绕与所述斗杆轴平行的铲斗轴旋转并且能够绕与所述铲斗轴不同的附件轴旋转；所述作业机械的控制系统的特征在于，具备：距离计算部，其计算所述铲斗的前缘上或所述铲斗的底面上的即所述铲斗上的多个点各自与表示挖掘对象的目标形状的目标设计面之间的距离即铲斗距离；介入控制部，其在所述铲斗距离小于规定的距离的情况下，计算用于抑制所述作业机向所述目标设计面接近的方向的动作的介入控制量以使所述铲斗不进入所述目标设计面；附件控制部，其计算使所述铲斗绕所述附件轴旋转的附件控制量以使所述铲斗上的所述多个点中的第一铲斗点和存在于通过所述第一铲斗点且与所述铲斗的所述前缘平行的直线上的第二铲斗点的位置和所述目标设计面接近平行；附件限制部，其限制绕所述附件轴的旋转以使根据基于所述介入控制量和所述附件控制量的作业机的移动而所述多个点的所述铲斗距离中的最短铲斗距离不会增加；基于所述介入控制量和所述附件控制量使所述作业机的动作同时进行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社小松制作所 作业机械的控制系统、作业机械、作业机械的控制方法

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