申请/专利权人：嘉兴市敏硕智能科技有限公司

申请日：2021-10-26

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114035540B

主分类号：G05B23/02

分类号：G05B23/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.03.01#实质审查的生效;2022.02.11#公开

摘要：本发明公开了一种全向移动平台误差自校准方法、系统、装置及存储介质。全向移动平台误差自校准方法包括：设置车体坐标系和世界坐标系；控制全向移动平台沿着车体坐标系的y轴移动；记录第一位移量；根据第一位移量，获取第二位移量；根据第二位移量，计算第一速度；根据第一速度，计算全向移动平台的轮子夹角误差；根据轮子夹角误差进行校准。本发明通过控制全向移动平台的移动得到第二位移量，以此计算全向移动平台在车体坐标系y轴方向上实际的移动速度，进而得到轮子夹角误差以进行校准。其中计算轮子夹角误差的过程简单、高效，且不需要借助其他仪器进行参数校准，实现了全向移动平台的误差自校准，本发明可广泛应用于机器人技术领域。

主权项：1.一种全向移动平台误差自校准方法，其特征在于，包括以下步骤：设置车体坐标系和世界坐标系，所述车体坐标系与所述世界坐标系重合或者平行；控制所述全向移动平台沿着所述车体坐标系的y轴移动；记录第一位移量，所述第一位移量为所述全向移动平台在所述车体坐标系上的位移量；根据所述第一位移量，获取第二位移量，所述第二位移量为所述全向移动平台在所述车体坐标系的y轴上的位移量；根据所述第二位移量，计算第一速度，所述第一速度为所述全向移动平台在所述车体坐标系的y轴方向的移动速度；根据所述第一速度，计算所述全向移动平台的轮子夹角误差；根据所述轮子夹角误差进行校准。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 嘉兴市敏硕智能科技有限公司 全向移动平台误差自校准方法、系统、装置及存储介质

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