申请/专利权人：石河子大学

申请日：2022-05-25

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114865699B

主分类号：H02J3/38

分类号：H02J3/38;H02P6/24

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.08.23#实质审查的生效;2022.08.05#公开

摘要：本发明提供了一种飞走巡检机器人多电机能量回馈控制方法，涉及电机能量回馈控制技术领域。控制方法涉及以下步骤：开发板实时，但不同时获取独立供电的旋翼电机母线和行走电机当前工作电压，确定电机工作状态，根据回馈能量不同电压值，控制电路切换装置切换电路到相应的回馈能量控制电路。其中若回馈能量电压低于设定值，则通过高阻值电阻消耗，产生的热量供驱动器辅助加热；否则两种电机产生的回馈能量相互反馈到供电电池中。若电池满电，回馈能量供传感器使用。本发明提出了多电机能量回馈控制方法，解决了飞走巡检机器人多个电机在飞走模式频繁切换时，电机制动而产生能量回馈，对电机驱动器造成损害的问题，提高了机器人能量利用率和安全性。

主权项：1.一种飞走巡检机器人多电机能量回馈控制方法，其特征在于，飞走巡检机器人正常运行，当飞行至正确位置降落到电力线后，飞走巡检机器人采用旋翼电机能量回馈控制方法对回馈能量进行处理；之后飞走巡检机器人正常沿线行走过程中，需要飞行跃过电力线塔架时，飞走巡检机器人采用行走电机能量回馈控制方法对回馈能量进行处理；所述旋翼电机能量回馈控制方法包含以下步骤：S1：开发板317发送控制信号，六个旋翼电机制动，行走电机315待启动；开发板317实时检测并获取当前六个旋翼电机共用母线工作电压，并判断当前工作电压方向，通过工作电压方向确定六个旋翼电机总体是否处于能量回馈状态；当确定共用母线工作电压方向为负即六个旋翼电机总体处于发电运行状态，开发板317对共用母线上回馈能量电压进行检测，并判断当前电压值是否等于或高于行走电机供电锂电池311充电电压，若否则执行步骤S2，若是则执行步骤S3；S2：开发板317控制电路切换装置321将旋翼电机供电电路切换至高阻值消耗电路，将回馈能量通过高阻值电阻322进行完全消耗；温度传感器323对预启动的行走电机驱动器312的温度进行检测，若行走电机驱动器312温度低于设定温度值，启动加热系统对行走电机驱动器312进行加热，由高阻值消耗电路中的高阻值电阻322产生的热量供行走电机驱动器312辅助加热使用；若行走电机驱动器312温度等于或高于设定温度，则加热系统不启动，高阻值电阻322所产生的热量通过导热铜管散热；S3：开发板317实时检测并判断行走电机供电锂电池311电压是否为满电电压；若否，开发板317控制电路切换装置321将旋翼电机供电电路切换至行走电机供电锂电池充电控制电路，旋翼电机回馈能量先经过共享母线，再经过稳压器3313、稳流器3314后，回馈到行走电机供电锂电池311中，对行走电机供电锂电池311进行充电，之后执行S5；若是，则执行步骤S4；S4：开发板317控制电路切换装置321将旋翼电机供电电路切换至传感器供电电路，经稳压器2318、稳流器2319后，用于多种传感器320供电使用；S5：开发板317实时检测并获取当前六个旋翼电机共用母线工作电压，并判断当前工作电压方向，通过工作电压方向确定六个旋翼电机总体是否处于能量回馈状态；当确定工作电压值为0即旋翼电机处于停止工作状态，或电压方向为正即六个旋翼电机总体处于电动机工作状态时，能量回馈控制停止；所述行走电机能量回馈控制方法包含以下步骤：S6：开发板317发送控制信号，行走电机315制动，六个旋翼电机待启动；开发板317实时检测并获取当前行走电机315工作电压，并判断行走电机315当前工作电压方向，通过当前工作电压方向确定行走电机315工作状态；当确定电压方向为负即行走电机315处于发电运行状态，开发板317对回馈能量电压进行检测，并判断当前电压值是否等于或高于旋翼电机供电锂电池301充电电压，若否则执行步骤S7，若是则执行步骤S8；S7：开发板317控制电路切换装置321将行走电机供电电路切换至高阻值消耗电路，将回馈能量通过高阻值电阻322进行完全消耗；温度传感器323对预启动的旋翼电机驱动器302的温度进行检测，若旋翼电机驱动器302温度低于设定温度，则启动加热系统对旋翼电机驱动器302进行加热，由高阻值消耗电路中的高阻值电阻322产生的热量供旋翼电机驱动器302辅助加热使用；若旋翼电机驱动器302温度等于或高于设定温度，则加热系统不启动，高阻值电阻322所产生的热量通过导热铜管散热；S8：开发板317实时检测并判断旋翼电机供电锂电池301电压是否为满电电压；若否，开发板317控制电路切换装置321将行走电机供电电路切换至旋翼电机供电锂电池充电控制电路，回馈能量先经过稳压器1303、稳流器1304后，回馈到旋翼电机供电锂电池301中，对旋翼电机供电锂电池301进行充电，之后执行步骤S10；若是，则执行步骤S9；S9：开发板317控制电路切换装置321将行走电机供电电路切换至传感器供电电路，经稳压器3313、稳流器3314后，用于多种传感器320供电使用；S10：开发板317实时检测并获取当前行走电机315工作电压，并判断行走电机315当前工作电压方向，通过工作电压方向确定行走电机315工作状态；当确定工作电压值为0即行走电机315处于停止工作状态，或电压方向为正即行走电机315处于电动机工作状态时，能量回馈控制停止。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 石河子大学 一种飞走巡检机器人多电机能量回馈控制方法

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