申请/专利权人：天府兴隆湖实验室

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117492372B

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.02.23#实质审查的生效;2024.02.02#公开

摘要：本申请提供一种自抗扰控制方法及及计算机储存介质，涉及先进控制技术领域，所述方法包括：建立被控对象的系统状态空间模型，并根据系统状态空间模型构造第一扩张状态观测器及第二扩张状态观测器；对第一扩张状态观测器及第二扩张状态观测器进行离散化处理，得到第一离散扩张状态观测器及第二离散扩张状态观测器；根据第一离散扩张状态观测器及第二离散扩张状态观测器，计算扰动估计差分；根据扰动估计差分，得到前馈控制信号；将前馈控制信号输入被控对象，以执行对被控对象的控制。在上述设计中，可以通过减小扩张状态观测器扰动观测的相位滞后，提高控制系统的稳定性，增强控制系统的抗干扰能力。

主权项：1.一种自抗扰控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立被控对象的系统状态空间模型，并根据所述系统状态空间模型构造第一扩张状态观测器及第二扩张状态观测器；其中，所述第一扩张状态观测器的带宽小于所述第二扩张状态观测器的带宽；对所述第一扩张状态观测器及所述第二扩张状态观测器进行离散化处理，得到第一离散扩张状态观测器及第二离散扩张状态观测器；根据所述第一离散扩张状态观测器及所述第二离散扩张状态观测器，得到第一扰动估计及第二扰动估计；根据所述第一扰动估计及所述第二扰动估计，得到扰动估计差分；所述扰动估计差分通过以下方式计算得到： ；其中，为第一扩张状态观测器的第一扰动估计，为第二扩张状态观测器的第二扰动估计；将所述扰动估计差分输入低通滤波器后乘以增益，得到扰动相位补偿信号；将所述扰动相位补偿信号与所述第一扰动估计结合，得到前馈控制信号；将所述前馈控制信号输入所述被控对象，以执行对所述被控对象的控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天府兴隆湖实验室 自抗扰控制方法及计算机储存介质

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