申请/专利权人：海伟波机器人技术(昆山)有限公司

申请日：2021-07-22

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN113601520B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J9/16;B25J15/02;B25J15/08;B25J18/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.11.23#实质审查的生效;2021.11.05#公开

摘要：本发明公开了一种鲷鱼烧机器人，包括双臂机械臂、平台型机架、插取机构、落面糊机构、制鲷鱼烧机构、供料机构、切馅机构、夹紧气缸机构和刷油机构，所述平台型机架的底部设为工作平台，所述落面糊机构设置在所述工作平台上，所述切馅机构位于所述落面糊机构一侧设置在所述工作平台上，所述插取机构于所述双臂机械臂两侧设置在所述工作平台上，所述制鲷鱼烧机构于双臂机械臂前方设置在所述工作平台上，所述供料机构于双臂机械臂一侧设置在所述工作平台上。本发明，减少人力成本，提高食品安全性、一致性，具有较强的娱乐性，增加与顾客的互动性，设计结构紧凑，使用寿命长，且方便改装和移动，便于推广。

主权项：1.一种鲷鱼烧机器人的工作方法，其中，所述鲷鱼烧机器人包括双臂机械臂、平台型机架（1）、插取机构（6）、落面糊机构（4）、制鲷鱼烧机构（2）、供料机构（3）、切馅机构（5）、夹紧气缸机构（7）和刷油机构（8），其特征在于：所述平台型机架（1）的底部设为工作平台，所述落面糊机构（4）设置在所述工作平台上，所述切馅机构（5）位于所述落面糊机构（4）一侧设置在所述工作平台上，所述插取机构（6）于所述双臂机械臂两侧设置在所述工作平台上，所述制鲷鱼烧机构（2）于双臂机械臂前方设置在所述工作平台上，所述供料机构（3）于双臂机械臂一侧设置在所述工作平台上，夹紧气缸机构（7）安装在双臂机械臂手臂末端，刷油机构（8）设置在插取机构后方15CM处；所述平台型机架（1）位于工作平台下方设有安装腔，空压机设置在安装腔内，且所述空压机分别与所述落面糊机构（4）和切馅机构（5）及双臂机械臂相连通，控制箱于所述空压机一侧设置在所述安装腔内，所述平台型机架（1）于所述工作平台的边缘设置有开合门，所述平台型机架（1）的底部四周分别设有福马轮；所述插取机构（6）包括置于工作平台上的双臂机械臂和与双臂机械臂输出端连接的夹紧气缸机构；所述双臂机械臂与控制箱电连接；所述夹紧气缸机构与所述空压机相连通，所述空压机与所述控制箱电连接；所述夹紧气缸机构（7）上设置有检测装置，所述检测装置与所述控制箱电连接；所述落面糊机构（4）包括置于工作平台上的支座和置于支座上加面糊机构、储面糊桶及开合模组；所述落面糊机构（4）与所述控制箱电连接；所述制鲷鱼烧机构（2）包括置于工作平台上的鲷鱼烧机，所述鲷鱼烧机与所述控制箱电连接；所述供料机构（3）包括壳体、放置平台和分料盒，所述放置平台设置有固定分料盒的定位销；所述切馅机构（5）包括置于工作平台上的底座和置于底座上的切馅器，所述切馅器与所述控制箱电连接；所述刷油机构（8）包括置于工作平台上的支座，所述刷油机构（8）的刷头上安装有快速紧固螺丝；所述工作方法包括：设备上电后，双臂机械臂带动夹紧气缸机构移动到刷油机构（8）上方，机器人下降到位，由机器人给信号后，启动夹爪夹紧刷油机构（8），同时夹紧气缸机构（7）上的检测装置检测到信号，检测装置反馈信号给控制箱，由控制箱控制双臂机械臂执行下一步动作；接着，双臂机械臂将刷油机构（8）移动到制鲷鱼烧机构（2）上方，完成给制鲷鱼烧机构（2）加热盘刷油动作；接着，双臂机械臂带动将刷油机构（8）归位；接着双臂机器人左手臂移动到加面糊机构处，启动夹爪由机器人控制从而夹紧加面糊机构，紧接着双臂机器人左手臂带动加面糊机构移动到储面糊桶下方，由机器人给出信号，经过控制箱转换，储面糊桶下方的气缸缩回，面糊从桶内加注到加面糊机构中；经过精确时间后，控制箱给出信号，储面糊桶下面气缸伸出，完成封闭；接着左手臂带动加面糊机构移动至鲷鱼烧机加热盘上，控制器精确控制面糊加注时间，完成分段加注左磨具面糊；完成后由机器人将加面糊机构暂时放回原处，同时右手臂移动到供料机构（3）处，由控制器给信号至机器人选取馅料盒，夹紧气缸机构（7）夹紧并检测是否夹到；同时左手臂在完成放加面糊机构后，移动到切馅机构处，由控制器给信号，夹紧气缸夹紧并检测是否夹住切线机构；当同时满足后，控制箱给信号，双臂机器人进行下一步动作，右手臂将馅料盒移动至鲷鱼烧机加热盘第一个模具上方1厘米处，左手臂将切馅机构平行放置于馅料盒中，由控制器给出信号，切馅机构（5）上的气缸伸缩，完成馅料与馅料盒分离，再由机器人控制左右手臂同时精确移动到第二个第二个模具上方，循环第一步动作；直至6个模具全部放满馅料；由此加注馅料工作完成，机械手臂将切馅机构和馅料盒同时分别归位；此时右手臂在放完馅料盒后进行等待左手臂信号，左手臂放置完成切馅机构后，移动至加面糊机构处，再一次夹紧加面糊机构，完成右面加热模具的加注面糊动作，完成后机器人将加面糊机构放置原位，然后机器人两只手臂回归原位；至此加注面糊动作完成；接着由控制箱控制加热盘气缸旋转，左右磨具重合，进行烤制鲷鱼烧；控制器精确控制烤制时间，时间到后，控制箱给出信号，鲷鱼烧机左右模具由旋转气缸分开；至此烤制鲷鱼烧工作完成；接着控制箱给出信号，双臂机器人进行下一步动作，移动至插取机构处，气夹紧气缸机构（7）由机器人控制，夹紧插取机构（6），检测夹紧后，机械手臂带动插取机构移动到鲷鱼烧成品上方，插取鲷鱼烧成品，并放置到成品区，一次插取一枚鲷鱼烧成品，循环6次后机械手臂将插取机构放回原位，并将自身回归原位；此时工作结束。

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