申请/专利权人：之江实验室

申请日：2023-10-12

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117058358B

主分类号：G06V10/24

分类号：G06V10/24;G06V10/25;G06T7/70;G06V10/762

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.12.01#实质审查的生效;2023.11.14#公开

摘要：本申请涉及一种场景边界检测方法和移动平台。该方法包括：获取移动平台的连续帧的三维数据点，并获取每帧三维数据点对应的目标边界点；将目标边界点基于三维数据点中携带的拓扑结构进行排列，得到连续帧的初始边界拓扑信息，并遍历每帧中的所有目标边界点，基于目标边界点所处的环境信息对初始边界拓扑信息进行更新处理，得到目标边界拓扑信息；基于目标边界拓扑信息，生成针对移动平台的场景边界检测结果。采用本方法能够提升场景边界检测的效率。

主权项：1.一种场景边界检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取移动平台的连续帧的三维数据点，并获取每帧所述三维数据点对应的目标边界点；将所述目标边界点基于所述三维数据点中携带的拓扑结构进行排列，得到所述连续帧的初始边界拓扑信息，并遍历每帧中的所有所述目标边界点，基于所述目标边界点所处的环境信息对所述初始边界拓扑信息进行更新处理，得到目标边界拓扑信息，包括，基于所述目标边界点的未知区域体积结果，获取每个所述目标边界点对应的信息评分结果；遍历所有所述信息评分结果，若检测到当前信息评分结果小于预设的信息评分阈值，则将对应的目标边界点确定为待删除边界点并删除，若检测到所述当前信息评分结果大于或等于所述信息评分阈值，则保留对应的目标边界点；基于所有所述保留的目标边界点得到所述目标边界拓扑信息；其中，所述初始边界拓扑信息表示了所述目标边界点之间的连接关系；所述环境信息包括所述未知区域体积结果；基于所述目标边界拓扑信息，生成针对所述移动平台的场景边界检测结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 之江实验室 一种场景边界检测方法和移动平台

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