申请/专利权人：柯惠LP公司

申请日：2018-09-05

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111132629B

主分类号：A61B34/00

分类号：A61B34/00;A61B34/35;A61B34/20

优先权：["20170906 US 62/554,615"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.09.08#实质审查的生效;2020.05.08#公开

摘要：一种用处理单元缩放手术机器人的工具的期望速度的方法包括接收输入信号；确定工具相对于手术部位的边界的位置；以及当工具在手术部位的边界的预定距离内时缩放工具的期望运动速度。输入信号包括工具的期望运动速度。

主权项：1.一种用处理单元缩放手术机器人的工具的期望速度的方法，所述方法包括：接收包括工具的期望运动速度的输入信号；确定工具相对于手术部位的边界的位置；当所述工具在所述手术部位的边界的预定距离内时，缩放所述工具的所述期望运动速度；以及应用速度缩放因子至所述工具在其运动方向上能够具有的最大速度，使得如果大于对于所述工具相对于所述边界的位置的预定距离的最大速度，减小期望速度，其中缩放所述期望运动速度包括减小所述工具的期望运动速度，其中所述方法还包括确定所述工具相对于所述边界的运动方向，其中缩放所述工具的期望运动速度仅当所述工具的运动方向朝向所述边界时进行，其中缩放所述工具的期望运动速度包括将速度缩放因子应用于所述期望运动速度，其中确定所述速度缩放因子包括当确定的所述工具相对于所述边界的位置超过预定距离时所述速度缩放因子为一，其中根据确定的所述工具的位置确定所述速度缩放因子包括当确定的所述工具相对于所述边界的位置低于预定距离时将所述缩放因子从一减小到最小值，其中当所述速度缩放因子小于一时，发送反馈控制信号以向临床医生提供所述工具的速度正在被缩放的反馈。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 柯惠LP公司 手术机器人的边界缩放

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