申请/专利权人：艾信智慧医疗科技发展(苏州)有限公司

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117590740B

主分类号：G05B11/42

分类号：G05B11/42

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.03.12#实质审查的生效;2024.02.23#公开

摘要：本发明涉及轨道小车智能调控技术领域，具体涉及一种医用轨道小车智能调控系统。本发明首先获取医用轨道小车的车辆数据；进一步通过数据分析模块筛选出待调控医用轨道小车，获取初始调控参数并利用轨道清洁特征和速度测量值的波动特征以及载物质量对初始调控参数进行优化，获取准确的PID优化调控参数；进一步利用PID优化调控参数对待调控医用轨道小车进行调控。本发明充分利用模糊PID控制器能够稳定调控医用轨道小车的优点，结合实际应用场景中的轨道清洁、测量精度、载物质量对智能调控的影响，对医用轨道小车进行准确调控，避免会车碰撞，减少轨道和医用轨道小车因减速不当造成的损耗，提高运送物品的安全性。

主权项：1.一种医用轨道小车智能调控系统，其特征在于，所述系统包括：数据获取模块：以预设采样频率获取医用轨道小车的车辆数据；所述车辆数据包括医用轨道小车的速度测量值和载物质量；数据分析模块：根据医用轨道小车的所述车辆数据筛选获取待调控医用轨道小车；根据历史数据中轨道的清洁和使用数据分析轨道清洁特征，获取所述待调控医用轨道小车的清洁影响参数；根据所述待调控医用轨道小车的所述速度测量值的波动特征，获得测量影响参数；根据所述清洁影响参数和所述测量影响参数获得调节参数；根据所述调节参数和所述待调控医用轨道小车的所述载物质量，调节所述待调控医用轨道小车的模糊PID控制器的初始调控参数，获得所述待调控医用轨道小车的PID优化调控参数；智能调控模块：根据所述PID优化调控参数对所述待调控医用轨道小车进行调控；所述清洁影响参数的获取方法包括：利用检测专用小车获取轨道的脏污程度参数；将历史数据中存储的轨道进行清洁的平均时间间隔与轨道的平均使用次数的乘积作为第一参数；将所述待调控医用轨道小车当前所在轨道距离上次清洁的时间间隔以及当前已使用次数的乘积作为第二参数；获取所述第二参数与第一参数的比值然后与所述待调控医用轨道小车当前所在轨道的所述脏污程度参数相乘，将乘积作为清洁影响参数；所述测量影响参数的获取方法包括：将所述待调控医用轨道小车进行匀速行驶的时间区间作为待分析时间段；根据所述待分析时间段内所述车辆数据中速度测量值的波动特征，筛选出波动速度值；根据所述待分析时间段内速度测量值及其对应的采集时刻进行曲线拟合，获得速度时间曲线，进而获得每个速度测量值的导数；根据测量影响参数计算公式获取测量影响参数；所述测量影响参数计算公式包括： ；其中，表示待调控医用轨道小车的测量影响参数；表示待分析时间段内车辆数据中速度测量值的方差；表示待分析时间段内车辆数据中速度测量值导数的方差；表示波动速度值的数量；表示第个波动速度值的采样时间；表示第个波动速度值的采样时间；表示第个波动速度值与第个波动速度值的差值绝对值；表示归一化函数；表示自然常数；所述PID优化调控参数的获取方法包括：将所述待调控医用轨道小车当前载物质量与历史数据中平均载物质量的比值作为质量参数；将所述质量参数与对应的所述调节参数的和作为调整系数；将所述初始调控参数中初始比例增益系数与所述调整系数的乘积作为修正比例增益系数；利用所述修正比例增益系数替换所述初始比例增益系数，获得所述待调控医用轨道小车的PID优化调控参数。

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