申请/专利权人：南京阿凡达机器人科技有限公司

申请日：2020-04-22

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN112912706B

主分类号：G01M13/00

分类号：G01M13/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.06.22#实质审查的生效;2021.06.04#公开

摘要：本发明提供了一种机械手指部件的测试系统、方法和存储介质，其系统包括：托盘，所述托盘设置有容纳部；传感器模块，设置于所述容纳部处，用于获取机械手指部件在运动过程中的测量数据；伺服板，用于生成驱动信号以控制所述机械手指部件运动，并根据所述测量数据获得对应的关节运动性能。本发明在装配之前对机械手指部件部位的关节运动性能进行测试，从而实现测试的高效性和通用性。

主权项：1.一种机械手指部件的测试系统，其特征在于，包括：托盘，所述托盘设置有容纳部；固定装置，所述固定装置用于固定所述机械手指部件的手指座，所述手指座与驱动电机连接；其中，托盘通过横移机构与底座连接，或通过横移机构和升降机构与底座连接；底座放置于测试平面；通过横移机构调节托盘在水平方向上的位移，从而调节托盘相对于固定装置之间的水平距离；通过升降机构调节托盘的高度；传感器模块，设置于所述容纳部处，用于获取机械手指部件在运动过程中的测量数据；伺服板，用于生成驱动信号以控制所述机械手指部件运动，并根据所述测量数据获得对应的关节运动性能，所述伺服板包括：驱动控制单元，用于获取用户的输入信号以生成对应的驱动信号至所述驱动电机，使得所述驱动电机驱动所述机械手指部件的手指端运动；数据处理单元，用于从所述传感器模块处读取所述测量数据，根据所述测量数据获得对应的关节运动性能；其中，所述驱动控制单元包括控制子单元和驱动子单元，其中，控制子单元，用于根据输入信号生成上下摆动启动指令、左右摆动启动指令和伸缩启动指令；驱动子单元，用于根据所述上下摆动启动指令驱动所述机械手指部件的手指端，朝向所述传感器模块所在的容纳部，沿着竖直方向做上下往复的摆动运动；所述驱动子单元，还用于根据所述左右摆动启动指令驱动所述机械手指部件的手指端朝向所述传感器模块所在的容纳部，沿着水平方向做左右往复的摆动运动；所述驱动子单元，还用于根据所述伸缩启动指令驱动所述机械手指部件的手指端朝向所述传感器模块所在的容纳部，沿着手指端的延展方向做前后往复的伸缩运动。

全文数据：

权利要求：

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