申请/专利权人：神龙汽车有限公司

申请日：2021-12-15

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN114136563B

主分类号：G01M5/00

分类号：G01M5/00;G01M17/007

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2022.04.29#著录事项变更;2022.03.22#实质审查的生效;2022.03.04#公开

摘要：本发明公开了一种指压刚度自动测试装置，包括机械臂，所述机械臂连接有测量头，所述测量头上分别安装有施力机构、位移测量机构、测距仪和摄像装置，还包括机械臂控制器和处理器，所述机械臂控制器用于接收处理器的指令，控制机械臂带动测量头平移和旋转；本发明还公开了一种基于指压刚度自动测试装置的测试方法，包括获取待测区域平面在机械臂坐标系下的坐标，得到机械臂坐标系与待测件坐标系的坐标转换关系，通过获取各个待测点在待测件坐标系下的三维坐标得到在机械臂坐标系下的三维坐标以及法线坐标，控制机械臂沿法线方向对待测点施力，根据施力大小和变形量得到待测点的指压刚度。本发明可以提高测试精确度和测试效率。

主权项：1.一种指压刚度自动测试装置的测试方法，其特征在于：所述指压刚度自动测试装置包括机械臂300，所述机械臂连接有测量头400，所述测量头400上分别安装有施力机构421、位移测量机构、测距仪411和摄像装置412，还包括机械臂控制器200和处理器100，所述处理器分别与施力机构421、位移测量机构、测距仪411、摄像装置412和机械臂控制器200通讯连接，所述机械臂控制器200用于接收处理器100的指令，控制机械臂300带动测量头400平移和旋转，所述处理器100用于获取待测区域平面在机械臂坐标系下的坐标，建立待测件坐标系，得到机械臂坐标系与待测件坐标系的坐标转换关系，通过获取各个待测点在待测件坐标系下的三维坐标得到在机械臂坐标系下的三维坐标以及法线坐标，控制机械臂300沿法线方向对待测点施力，根据施力大小和变形量得到待测点的指压刚度；所述测量头400包括第一测量平面410，所述第一测量平面410上安装有三个测距仪411和摄像装置412，三个所述测距仪411呈等边三角形布置；所述测量头400还包括与第一测量平面垂直的第二测量平面420，所述第二测量平面420上安装有施力机构421；所述施力机构421上固定有力传感器422，所述位移测量机构包括固定在施力机构上的刚性连接片423，所述刚性连接片423还连接有位移传感器424，所述位移传感器424滑动连接在测量头400上；所述测试方法包括：在测试件的待测区域平面上标记多个待测点，首先获取多个待测点在机械臂坐标系下的坐标，得到待测区域平面在机械臂坐标系下的坐标；以机械臂坐标系的原点为原点，以待测区域平面为XOY平面建立待测件坐标系，得到机械臂坐标系与待测件坐标系的坐标转换关系；然后使摄像装置412平行于待测区域平面移动分别识别各个待测点，并得到各个待测点在待测件坐标系下的三维坐标；根据各个待测点在待测件坐标系下的三维坐标以及坐标转换关系得到各个待测点在机械臂坐标系下的三维坐标，根据各个待测点在机械臂坐标系下的三维坐标获取各个待测点的法线方向，根据各个待测点的三维坐标和法线方向控制施力机构421沿法线方向对待测点施力，获取各个待测点的变形量，得到各个待测点的指压刚度。

全文数据：

权利要求：

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