申请/专利权人：天津大学

申请日：2020-07-21

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111857059B

主分类号：G05B19/416

分类号：G05B19/416

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2020.11.17#实质审查的生效;2020.10.30#公开

摘要：本发明公开一种改进的S形加减速模型计算方法，包括以下步骤：1建立新的引入四阶加速度限制的五段S形加减速模型，包括加加速、匀加速、减加速、匀减速、减减速等五个阶段；2判断当前插补速度是否超出机床所允许的最大速度，根据不同速度和路径长度分别计算出每个阶段所需的加工时间；3将获得的加工时间其带入改进的加减速模型中获得关键点处可到达的实际加工速度，并绘出该速度以及加速度规划曲线。本发明方法可显著提高效率。

主权项：1.一种改进的S形加减速模型计算方法，其特征在于，包括以下步骤：1建立引入四阶加速度限制的五段S形加减速模型，包括加加速、匀加速、减加速、匀减速、减减速五个阶段；2判断当前插补速度是否超出机床所允许的最大速度，根据不同速度和路径长度分别计算出每个阶段所需的加工时间；依据加加速度能否达到极值分为两类，若能够达到，则： 否则： T2＝T4＝0， 其中，Sm,Sn均表示设定的四阶加速度，Jm,Am分别表示设定的加加速度以及加速度，T1,T2,T3,T4,T5分别表示每个阶段所需的加工时间，Δv＝|ve-vs|；vs,ve分别表示当前加工阶段的初始速度以及末尾速度；3将获得的加工时间带入加减速模型中获得关键点处到达的实际加工速度，并绘出实际加工速度以及加速度规划曲线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种改进的S形加减速模型计算方法

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