申请/专利权人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司

申请日：2020-12-01

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN112614050B

主分类号：G06T3/4038

分类号：G06T3/4038;G06V10/74;G06V10/75

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.04.23#实质审查的生效;2021.04.06#公开

摘要：本发明实施例提供一种机动车车底路面图像获取装置及方法，所述装置包括：初始化模块，用于从机动车的摄像装置传来的全景视频影像中逐帧提取获得机动车在俯视视角下的原始图像帧；轮速脉冲监测模块，用于监测并输出机动车的车轮的实时轮速脉冲；脉冲变化量计算模块，用于确定参照图像帧，再计算获得原始图像帧中相对参照图像帧的车轮的实际轮速脉冲变化量；偏移量计算模块，用于计算原始图像帧相对参照图像帧的目标角度偏移量和目标位置偏移量；图像拼接模块，用于从参照图像帧中确定出待截取图像帧，再确定出待拼接路面图像，并将待截取路面图像拼接并覆盖至原始图像帧中的对应位置。本实施例在能见度较差时仍准确的获取机动车车底的路面图像。

主权项：1.一种机动车车底路面图像获取装置，其特征在于，所述装置包括：初始化模块，与机动车的摄像装置相连，用于从所述摄像装置采集及传来的全景视频影像中逐帧提取获得机动车在俯视视角下的原始图像帧；轮速脉冲监测模块，与机动车的车轮相连，用于在机动车周围环境能见度低于预定阈值时监测并输出各个所述车轮的实时轮速脉冲；脉冲变化量计算模块，与所述轮速脉冲监测模块和初始化模块相连，用于从预定的第N帧原始图像帧开始逐帧处理原始图像帧，并以当前原始图像帧的相邻前N-1帧原始图像帧为参照图像帧，根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮相对各个参照图像帧中的各个车轮的实际轮速脉冲变化量，其中，N是大于2的正整数；偏移量计算模块，与所述脉冲变化量计算模块相连，用于采用阿克曼转向几何原理根据所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量和目标位置偏移量；以及图像拼接模块，与所述偏移量确定模块相连，用于根据各个所述目标角度偏移量和目标位置偏移量从各个参照图像帧中确定出待截取图像帧，再从待截取图像帧中计算出与当前原始图像帧中的机动车车身位置相匹配的待拼接路面图像，并将所述待拼接路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置。

全文数据：

权利要求：

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