申请/专利权人：广州市斯睿特智能科技有限公司

申请日：2022-12-28

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN116148259B

主分类号：G01N21/88

分类号：G01N21/88;B05B13/04;G06T7/00;G06T7/73

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.06.09#实质审查的生效;2023.05.23#公开

摘要：本发明公开一种车辆缺陷定位系统、方法、装置及存储介质，涉及车辆检测技术领域。本申请通过图像采集装置拍摄车身图像，将车身图像输入缺陷检测模型，得到像素坐标系统下的缺陷位置像素坐标，将所述缺陷位置像素坐标转换为机器坐标系下的缺陷位置空间坐标，然后根据缺陷位置空间坐标，控制所述位置标定装置对车身进行标记，从而实现对车身上的缺陷位置进行自动定位，提高车辆缺陷检测效率。

主权项：1.一种车辆缺陷定位系统，其特征在于，包括图像采集装置、数据处理装置和位置标定装置；所述图像采集装置用于拍摄车身图像；所述数据处理装置用于将所述车身图像输入缺陷检测模型，得到缺陷轮廓坐标集合；根据所述缺陷轮廓坐标集合得到像素坐标系下的缺陷位置像素坐标和缺陷类别，将所述缺陷位置像素坐标转换为机器坐标系下的缺陷位置空间坐标；所述位置标定装置用于根据所述缺陷位置空间坐标在车身上进行标记，其中，所述数据处理装置还用于当所述缺陷类别为块状缺陷，则根据所述缺陷轮廓坐标集合确定块状缺陷的外接圆半径及外接圆圆心坐标，根据所述外接圆半径和所述外接圆圆心坐标控制所述位置标定装置进行定点喷涂，以使位置标定装置根据得到的缺陷位置空间坐标进行静态的定点喷涂，并通过根据块状缺陷的外接圆半径打开或者关闭喷头通孔，以将喷涂范围调节至与实际缺陷的外接圆半径相同；当所述缺陷类别为条状缺陷，则根据所述缺陷轮廓坐标集合确定喷涂路径，根据所述喷涂路径进行移动喷涂；所述图像采集装置包括多个相机，所述位置标定装置包括多个喷涂机械手，所述数据处理装置存储有相机与喷涂机械手一一对应的二维坐标转换矩阵；所述数据处理装置通过以下步骤确定缺陷位置空间坐标：获取拍摄所述车身图像的相机的第一编号和相机姿态参数；确定要进行喷涂动作的喷涂机械手的第二编号；根据所述第一编号和所述第二编号查询二维坐标转换矩阵；根据所述二维坐标转换矩阵和所述缺陷位置像素坐标，确定缺陷位置平面坐标；根据所述相机姿态参数和所述缺陷位置平面坐标，确定缺陷位置空间坐标；其中，相机姿态参数包括相机与车身平面的拍摄距离和拍摄角度，根据所述拍摄距离和所述拍摄角度确定缺陷位置高度坐标z，缺陷位置高度坐标z如以下公式所示：z＝cosθ*D；其中，θ表示选定相机的拍摄角度，D表示选定相机的拍摄距离；根据所述缺陷位置高度坐标和所述缺陷位置平面坐标，确定缺陷位置空间坐标。

全文数据：

权利要求：

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