申请/专利权人：成都睿芯行科技有限公司

申请日：2023-10-11

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN117163050B

主分类号：B60W50/00

分类号：B60W50/00;B60W60/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.12.22#实质审查的生效;2023.12.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于运动模型的预测控制算法，包括如下步骤：（1）根据建立的运动模型计算当前位姿下跟随路径点所有控制指令；（2）根据建立的速度模型模拟出所有控制指令的未来车辆位置；（3）通过代价函数计算每个控制指令的代价值，并选取最小代价值的控制指令下发到车辆执行机构；本发明将车辆抽象为数字化的运动模型，使用车辆运动模型进行对路径点的轨迹跟踪计算；同时根据计算出来的控制指令通过建立的车辆速度模型，进行对车辆未来时刻位姿的提前预测；在得到一定时间刻度内所有预测的车辆位姿后，通过建立的代价函数进行判定，最终选取最优的结果；对于不同情况下应输出的控制值皆为一定时间刻度内的最优结果。

主权项：1.一种基于运动模型的预测控制算法，其特征在于，包括如下步骤：1根据建立的运动模型计算当前位姿下跟随路径点所有控制指令；所述运动模型δ为车辆前轮偏转角，L为车辆车身长度，dy为车辆后轮与跟随路径点的横向偏差，ld为车辆后轮与跟随的路径点的距离；2根据建立的速度模型模拟出所有控制指令的未来车辆位置；所述速度模型X,Y为未来车辆未位置，为未来车辆车身与X轴夹角，为当前车辆车身与X轴夹角，X0,Y0为当前车辆位置，v为车辆向前或向后的车辆速度，δ为车辆前轮偏转角，Δt为当前车辆位置到未来车辆位置所需时间；3通过代价函数计算每个控制指令的代价值，并选取最小代价值的控制指令下发到车辆执行机构；代价函数式中，Jp为车辆位置偏差代价函数，Ja为车辆前轮偏转角偏差代价函数，ka为常数，m为预测路径步长，即从车辆当前位置达到实际路径的距离；xm,ym为实际路径上的期望到达的坐标；xi,yi为车辆预测路径走过的路径；δi为车辆预测过程中某一时刻的前轮偏转角；为车辆预测过程中车轮偏转角的平均值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都睿芯行科技有限公司 一种基于运动模型的预测控制算法

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