申请/专利权人：诺创智能医疗科技(杭州)有限公司

申请日：2021-01-20

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN112957218B

主分类号：A61G13/02

分类号：A61G13/02;A61G13/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2024.03.08#著录事项变更;2021.07.02#实质审查的生效;2021.06.15#公开

摘要：本申请涉及一种手术床控制方法、手术床控制系统、电子装置和存储介质，通过在手术床的上方确定手术执行机构的操作点；将操作点的位置转换到调节装置的控制坐标系内；在控制坐标系内控制调节装置带动手术床以操作点为远心不动点进行运动，解决了相关技术中的手术床在术中调整姿态容易导致切口撕裂的问题，实现了避免了切口撕裂的效果，也提高了手术床的控制效率。

主权项：1.一种手术床控制方法，应用于具有调节装置和床板的手术床，所述床板安装于所述调节装置，并能够在所述调节装置的带动下运动，其特征在于，所述手术床控制方法包括：在所述手术床的上方确定手术执行机构的操作点；其中，所述操作点为所述手术执行机构的远心不动点或所述手术执行机构的末端端点，所述手术执行机构的远心不动点为手术中切口位置；将所述操作点的位置转换到所述调节装置的控制坐标系内；在手术中手术执行机构在切口内，在所述控制坐标系内控制所述调节装置带动所述手术床以所述操作点为远心不动点进行运动；其中，所述手术执行机构的操作点、切口以及所述手术床的远心不动点重合，其中，所述手术床的运动通过主操作手来控制，其中，所述在所述控制坐标系内控制所述调节装置带动所述手术床以所述操作点为远心不动点进行运动的步骤包括：获取所述主操作手在用户坐标系内的初始姿态，其中，所述用户坐标系为以操作所述主操作手的用户的视角作为参照的坐标系；在用户操作所述主操作手时，确定所述主操作手在所述用户坐标系内的当前姿态；根据所述初始姿态和所述当前姿态，确定所述主操作手的姿态变换；将所述主操作手的姿态变换映射到所述控制坐标系内，确定所述手术床的期望姿态；在所述控制坐标系内控制所述调节装置带动所述手术床处于所述期望姿态，并以所述手术床的远心不动点为约束，使得所述手术床在处于所述期望姿态前后保持与所述手术床的远心不动点的相对静止。

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