申请/专利权人：山东中科先进技术有限公司

申请日：2023-11-20

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117765071A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06V10/25;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明提供了一种结合视觉地点识别与数字孪生技术的位姿优化方法及系统，包括：基于待位姿优化移动设备搭载的图像采集设备，采集目标区域内的图像；基于采集的图像，利用预先训练的目标检测模型获取图像中的预标定目标；基于获得的预标定目标以及预先构建的目标区域所对应的视觉词袋库，确定预标定目标在预构建的数字孪生模型中对应的目标索引；基于所述目标索引以及预先构建的数字孪生模型，确定预标定目标的三维坐标；基于图像中预标定目标的像素坐标及其对应的三维坐标，确定相机位姿；基于所述相机位姿以及移动设备的里程计位姿，采用最小二乘估计进行优化求解，获得优化后的位姿。

主权项：1.一种结合视觉地点识别与数字孪生技术的位姿优化方法，其特征在于，包括：基于待位姿优化移动设备搭载的图像采集设备，采集目标区域内的图像；基于采集的图像，利用预先训练的目标检测模型获取图像中的预标定目标；基于获得的预标定目标以及预先构建的目标区域所对应的视觉词袋库，确定预标定目标在预构建的数字孪生模型中对应的目标索引；基于所述目标索引以及预先构建的数字孪生模型，确定预标定目标的三维坐标；基于图像中预标定目标的像素坐标及其对应的三维坐标，确定相机位姿；基于所述相机位姿以及移动设备的里程计位姿，采用最小二乘估计进行优化求解，获得优化后的位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东中科先进技术有限公司 结合视觉地点识别与数字孪生技术的位姿优化方法及系统

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