申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117765040A

主分类号：G06T7/33

分类号：G06T7/33;G06T7/73;G06T15/00;G06T3/08;G06V10/40;G06V10/80;G06N3/0464;G06N3/088

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明提供一种无监督RGB‑D点云配准方法及设备，该方法包括：获取点云的几何信息和与所述点云对应的RGB图像的光度信息，将所述几何信息和所述光度信息进行融合，提取点云特征；基于所述点云特征建立点对应，得到点对应集合；对所述点对应集合进行过滤，得到有效子集，生成伪位姿；基于所述伪位姿对所述点云进行几何与光度再渲染，实现对网络模型的无监督训练。本发明能够实现准确的无监督RGB‑D点云配准，同时具有较强的跨数据集泛化性。

主权项：1.一种无监督RGB-D点云配准方法，其特征在于，该方法包括：获取点云的几何信息和与所述点云对应的RGB图像的光度信息，将所述几何信息和所述光度信息进行融合，提取点云特征；基于所述点云特征建立点对应，得到点对应集合；对所述点对应集合进行过滤，得到有效子集，生成伪位姿；基于所述伪位姿对所述点云进行几何与光度再渲染，实现对网络模型的无监督训练。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种无监督RGB-D点云配准方法及设备

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