申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117754554A

主分类号：B25J9/14

分类号：B25J9/14;B25J9/12;B25J18/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明提供了一种基于折纸结构的混合驱动全向运动致动器，致动器包括至少一个致动模块，致动模块包括基于折纸结构能够形变的柱状外壳、上盖板、下盖板。柱状外壳为基于Waterbomb折痕衍生的折纸结构，外壳内部形成容纳气体的腔室，腔室两端敞口，敞口处分别连接用于封堵敞口的上下盖板，下盖板处设置与腔室连通的通气孔，上下盖板间用交叉布置的驱动绳牵引，通过气体与线驱动的配合，所述柱状外壳可以产生收缩、弯曲、扭转变形，使得单个致动模块具备全向运动能力。本发明运动模式丰富，致动器包括的致动模块个数可以按照需求调整，易于模块化和重构，在软体机器人、类人机器人手臂等领域具有较强的实用价值和应用前景。

主权项：1.一种基于折纸结构的混合驱动全向运动致动器，其特征在于，包括至少一个致动模块，所述致动模块包括基于折纸结构能够形变的柱状外壳、上盖板、下盖板；所述柱状外壳为基于Waterbomb折痕衍生的折纸结构，其外壳内部形成容纳气体的腔室，所述腔室两端敞口，敞口处分别连接用于封堵敞口的上下盖板，所述下盖板处设置与腔室连通的通气孔，上下盖板间用交叉布置的驱动绳牵引，通过气动与线驱动的配合，柱状外壳能够产生收缩、弯曲和扭转变形，使得单个致动模块具备全向运动能力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种基于折纸结构的混合驱动全向运动致动器

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