申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

申请日：2021-08-31

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN113682309B

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W30/045;B60W40/10;B60W40/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2021.12.10#实质审查的生效;2021.11.23#公开

摘要：本发明公开了一种适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质。方法包括：A、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件；B、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ωr；C、横摆控制分动器接合扭矩计算：Tclutch＝Tclutch0+Tyawrate；Tyawrate＝kpωtarget‑ωreal；kp＝ksteerkcskυ；Tclutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩；Tclutch0为基础分动器接合扭矩；Tyawrate为分动器横摆控制调节扭矩；ωtarget为车辆目标横摆角速度；ωreal为车辆实际横摆角速度；kp为比例控制系数；ksteer为转向系数；kcs为反转向系数；kυ为车速系数；D、控制参数调节：控制参数包括转向系数ksteer、反转向系数kcs及车速系数kυ。本发明能在车辆转向时实时迅速地调节分动器离合器的接合扭矩，提升车辆转向的操纵性能，改善车辆在过多转向状态下的稳定性。

主权项：1.一种适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：A、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件；B、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ωr；C、横摆控制分动器接合扭矩计算：Tclutch＝Tclutch0+TyawrateTyawrate＝kpωtarget-ωrealkp＝ksteerkcskυTclutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩；Tclutch0为基础分动器接合扭矩；Tyawrate为分动器横摆控制调节扭矩；ωtarget为车辆目标横摆角速度；ωreal为车辆实际横摆角速度；kp为比例控制系数；ksteer为转向系数；kcs为反转向系数；kυ为车速系数；D、控制参数调节：控制参数包括转向系数ksteer、反转向系数kcs及车速系数kυ；所述步骤B中，目标横摆角速度ωr的计算公式为： 其中，ωr为横摆角速度；δ为前轮转角；u为车速；L为轴距；K为稳定性因数；所述适时四驱系统分为基于前驱的四驱系统和基于后驱的四驱系统；所述步骤D中，转向系数ksteer的调节包括：基于前驱的四驱系统中，ksteer为正值；当车辆处于过多转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≤ωa时，转向系数ksteer较大，Tyawrate为负值，减少后轴驱动扭矩；当车辆处于不足转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≥ωb时，转向系数ksteer较小，Tyawrate为正值，增加后轴驱动扭矩；所述步骤D中，转向系数ksteer的调节还包括：基于后驱的四驱系统中，转向系数ksteer为负值；当车辆处于过多转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≤ωa时，转向系数ksteer较大，Tyawrate为正值，减少后轴驱动扭矩；当车辆处于不足转向状态时，即|ωtarget|-|ωreal|≥ωb时，转向系数ksteer较小，Tyawrate为负值，增加后轴驱动扭矩。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质

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