申请/专利权人：株式会社大福

申请日：2023-09-26

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117775713A

主分类号：B65G47/91

分类号：B65G47/91;B65G59/04;B65G43/08;B65G1/04

优先权：["20220927 JP 2022-153929"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.29#公开

摘要：一种卸货装置具备：具备吸附部21的吸附装置2；移动装置；控制装置；以及物品检测装置5，控制装置从上下方向相对距离M比物品高度H和特定距离L的任一较大者更大且比对物品高度H加上特定距离L而得到的长度更小、检测线R相对于对象物品组Ws位于特定方向第2侧X2的状态起，使吸附部21相对于载置部3向特定方向第1侧X1移动，直到检测线R相对于对象物品组Ws位于特定方向第1侧X1，在物品检测装置5检测到物品W的情况下，禁止使吸附部21相对于对象物品组Ws沿上下方向接近的动作。

主权项：1.一种卸货装置，其是从层叠物品组将对象物品组分离的卸货装置，其中所述层叠物品组是层叠于载置部上的多个物品，所述对象物品组是属于最上层的多个所述物品，所述卸货装置具有以下的特征：具备：吸附装置，其具备吸附所述对象物品组的上表面并保持所述对象物品组的吸附部；移动装置，其使所述载置部和所述吸附部在沿着水平方向的特定方向和上下方向上相对地移动；以及控制装置，其控制所述吸附装置和所述移动装置，将所述特定方向的一侧作为特定方向第1侧，将所述特定方向的另一侧作为特定方向第2侧，将沿着水平方向并且与所述特定方向正交的方向作为特定宽度方向，将构成所述对象物品组的所述物品的上下方向的尺寸作为物品高度，将所述吸附部的接于所述对象物品组的上表面的面作为吸附面，还具备物品检测装置，其在相对于所述吸附面向下侧离开特定距离并且相对于所述吸附面在所述特定方向第1侧邻接的位置，检测与以沿着所述特定宽度方向的方式设定的检测线交叉的所述物品，所述控制装置：取得用于运算作为所述对象物品组的上表面与所述吸附面的在上下方向上的相对距离的上下方向相对距离的控制用信息，执行如下的特定方向移动处理：从基于该控制用信息的所述上下方向相对距离比所述物品高度和所述特定距离的任一较大者更大且比对所述物品高度加上所述特定距离而得到的长度更小、所述检测线相对于所述对象物品组位于所述特定方向第2侧的状态起，使所述移动装置进行动作，以使所述吸附部相对于所述载置部相对地向所述特定方向第1侧移动，直到所述检测线相对于所述对象物品组位于所述特定方向第1侧，在所述特定方向移动处理的执行中、所述物品检测装置检测到所述物品的情况下，禁止使所述吸附部相对于所述对象物品组沿上下方向接近的所述移动装置的动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社大福 卸货装置

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