申请/专利权人：极限人工智能有限公司

申请日：2023-05-22

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN116570818B

主分类号：A61M25/01

分类号：A61M25/01

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2023.08.29#实质审查的生效;2023.08.11#公开

摘要：本发明公开一种导管控制方向与影像动作方向的一致性校准方法及系统，涉及一般的控制或调节系统技术领域，包括：接收校准开始指令；根据导管弯曲前后钢丝牵拉长度增量值，确定影像中导管的当前弯曲深度，根据当前弯曲深度和弯曲深度目标值确定弯曲深度增量值，以控制导管弯曲至弯曲深度目标值；设定每周期的弯曲方向增量旋转角，在弯曲深度目标值下，根据弯曲方向增量旋转角进行弯曲方向的变化，直至接收到校准结束指令；确定校准完成后弯曲方向的角度值，根据弯曲方向的角度值确定校准偏移角度，以在下一次控制导管弯曲方向时，将控制方向的角度值和校准偏移角度相加作为最终的控制方向。保证控制方向与影像中运动方向的一致。

主权项：1.导管控制方向与影像动作方向的一致性校准方法，其特征在于，包括：接收校准开始指令；根据导管弯曲前后钢丝牵拉长度增量值，确定影像中导管的当前弯曲深度，根据当前弯曲深度和弯曲深度目标值确定弯曲深度增量值，以此控制导管弯曲至弯曲深度目标值；设定每周期的弯曲方向增量旋转角，在弯曲深度目标值下，根据弯曲方向增量旋转角，进行弯曲方向的变化，直至接收到校准结束指令后，完成校准；确定校准完成后弯曲方向的角度值，根据弯曲方向的角度值确定校准偏移角度，以在下一次控制导管弯曲方向时，将控制方向的角度值和校准偏移角度相加作为最终的控制方向；所述当前弯曲深度为：；所述弯曲方向的角度值为：；其中，为当前弯曲深度；为当前的弯曲方向角度值；为第一钢丝牵拉长度增量值；为导管半径；为第二钢丝牵拉长度增量值；所述校准偏移角度为弯曲方向的角度值除以360后取余数；通过弯曲方向增量旋转角，控制导管沿顺时针执行弯曲方向在0到360°间的变化，直至在影像中的导管在前进方向的右侧呈现最大弯曲，此时校准结束。

全文数据：

权利要求：

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