申请/专利权人：中国人民解放军93209部队;北京理工大学

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117782029A

主分类号：G01C11/04

分类号：G01C11/04;G01C11/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明涉及一种针对点目标的光电探测空中目标匹配方法，针对分布式成像系统获取的若干帧多目标图像，遍历目标编码与空间坐标，综合以上信息进行多目标全路径长度解算，利用最短路径凸优化算法寻找最短路径，以实现不同探测器中对多个目标的匹配，然后形成多探测器对同一目标观测的对应关系，进而有效实现对同一目标交叉定位功能。本发明可应用于分布式光电协同探测多目标交叉定位中。与现有技术相比，本发明的有益效果是：对于同一视场内多个空中点目标，可以较快形成目标对应关系，适用于多目标跟踪场景；有利于减少测向线交叉产生的虚假点，提升多目标匹配正确率，减少虚警率。

主权项：1.一种针对点目标的光电探测空中目标匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、使用2台相机对n架无人机群进行拍摄，共拍摄M帧，其中帧与帧之间的拍摄时间极短，能够认为同一相机拍摄的不同帧之间的无人机目标是能够分辨的；步骤2、对2台相机拍摄的同一帧画面进行处理，对相机1和相机2第一帧获取的关键点进行编号，分别为和其中k1为相机1观测到的目标数量，其中k2为相机2观测到的目标数量，和并非对应的匹配点，i取1，2……k1或k2；步骤3、将2台相机的编号方式推广到p台相机，相机数量p≥2，则第p台相机第一帧观测到的目标编号为：步骤4、针对多台相机，排列组合多种目标匹配方案，设定匹配方案数量为A，当p＝2、k1＝k2＝n且每个目标都在相机中成像时，匹配方案共有A＝n！个；步骤5、对于第i个方案，匹配点分别为1、2、3……Bi，Bi表示第i个方案中所有匹配后的目标点；逐点计算M帧图像目标移动距离：其中di,j为在第i个方案中第j个目标在M帧图像中移动的距离，为每个点位置向量，j＝1,2,…,Bi；q＝1,2,…,M，右上角编号q代表第q帧，向量与向量为同一预测点在不同帧的位置向量；步骤6、计算Di表示第i个方案中所有目标点移动的距离的和；步骤7、在数组{Di}中寻找最小值，Dmin＝min{Di}，此时对应的目标匹配方案为最优匹配方案；步骤8、如果其他目标匹配方案与Dmin接近，说明部分匹配点对匹配策略不敏感，这些匹配点匹配不成功，需要继续长期观测，并执行步骤1～步骤7；步骤9、持续对目标进行观察，利用以上步骤进行匹配校核，修正匹配结果，对匹配结果收敛点进行交叉定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军93209部队;北京理工大学 一种针对点目标的光电探测空中目标匹配方法

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